原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
机械工程师
MECHANICALENGINEER
MECHANICALENGINEER
一种三自由度平台正、反解计算及工作空间分析
孙正茂
（上海恒润数字集团有限公司，上海201318）
摘要：研究了一种并联机构的三自由度平台位姿正解和反解算法。位置正解是通过驱动器长度计算动平台的位姿，位置
反解是通过动平台的位姿反求驱动器长度。同时利用正解方法分析三自由度平台的运动规律和工作空间，该研究结果为三自由
度平台的结构设计和运动控制提供有力的依据。
关键词：三自由度平台；并联机构；正解；反解；工作空间
中图分类号:TH122文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）08原园123原园4
ForwardandInverseSolutionWorkspaceAnalysisofa3-DOFPlatform
SUNZhengmao
(ShanghaiHirainDigitalGroupCo.,Ltd.,Shanghai201318,China)
Abstract:Amethodoftheforwardandinversesolutionofa3-DOFparallelmechanismispresented.Theforwardsolution
istocalculatetheposeofthemovingplatformthroughthelengthoftheactuator,whiletheinversesolutionistheopposite.
Themotionlawandworkspaceofthe3-DOFplatformareanalyzedusingtheforwardsolutionmethod.Theresearchresult
providespowerfulbasisforthestructuraldesignandmotioncontrolofthe3-DOFplatform.
Keywords:3-DOFplatform;parallelmechanism;forwardsolution;inversesolution;workspace
0引言1伊1=3。式中：n为机构的构件数，n=11；m为运动副数量，
[1]
三自由度平台是由六自由度平台衍生而来的，与六m=14（6个十字铰，3个圆柱副，2个转动副，2个球铰和1个
自由度平台相比，具有驱动构件少、易于控制、工作空间大、移动副）；f为每个运动副对应的运动自由度数（十字铰和圆
i
制造成本低等特点，有着广泛的用途。柱副均为2个自由度，转动副和移动副均为1个自由度，球
本文以一种具有三自由度平台的飞行影院动感座椅铰为个自由度）。
3
为研究对象，对其运动参数进行分析，建立驱动杆长与座舱
文档评论（0）