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机械工程师

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MECHANICALENGINEER

一种球形轮智能家居机器人

高涵，王志文，唐源泽，刘晶

（华东理工大学机械与动力工程学院，上海200237）

摘要：设计了一种在家庭等狭窄空间使用的机器人。采用球形轮机构驱动，通过模型计算与试验验证运动功能。利用树

莓派4B及STM32F103核心控制器来驱动总体结构，实现自主导航避障、智能感知语音，完成家庭中家务，自主充电，机械臂控制自动

抓取物品的功能。经过测验，球形轮家居机器人在使用中识别误差较小，可以很好地完成家庭工作，有大规模面向市场的可能性。

关键词：球形轮机器人；自平衡；智能家居

中图分类号:TP242文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园21）10原园074原园4

DesignofaSphericalWheelSmartRobot

GAOHan,WANGZhiwen,TANGYuanze,LIUJing

(SchoolofMechanicalandPowerEngineering,EastChinaUniversityofScienceandTechnology,Shanghai200237,China)Abstract:

Arobotisdesignedforuseinnarrowspacessuchashomes.Itisdrivenbyasphericalwheelmechanism,andthe

movementfunctionisverifiedthroughmodelcalculationsandexperiments.TheRaspberryPi4BandSTM32F103core

controllerareusedtodrivetheoverallstructure,realizeautonomousnavigationandavoidobstacles,intelligentlyperceive

voice,completehouseholdchores,autonomouscharging,andtherobotarmautomaticallygrabsitems.Aftertesting,the

sphericalwheelhomerobothaslessrecognitionerrorinuse,cancompletehomeworkwell,andhasthepossibilityof

large-scalemarket-oriented.

Keywords:sphericalwheelrobot;self-balancing;smarthome

0引言