一种丝鞘机构的长距离摩擦损失分析.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

MECHANICALENGINEER

一种丝鞘机构的长距离摩擦损失分析

12222，3，4

王盛松，张涛，程天宇，苏静，杜付鑫

（1.山东省食品药品审评查验中心，济南250014；2.山东大学机械工程学院，济南250061；

3.高效洁净机械制造教育部重点实验室（山东大学），济南250061；4.山东大学控制科学与工程学院，济南250061）

摘要：针对丝鞘机构中严重的非线性摩擦力损失与非线性弹性伸长，提出了一种考虑速度影响的丝鞘机构新型摩擦模型，

并进行了摩擦参数辨识工作。此外，对不同驱动速度下的摩擦模型进行了仿真分析。结果表明，所提出的摩擦与伸长模型可以补偿长距离

丝鞘传动带来的传动损失，提高连续体操作臂的运动准确性。

关键词：丝鞘机构；摩擦分析；长距离驱动；运动模型

中图分类号:TH117文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）05原园116原园5

Long-distanceFrictionLossAnalysisofaFilamentSheathMechanism

12222,3,4

WANGShengsong,ZHANGTao,CHENGTianyu,SUJing,DUFuxin

(1.ShandongProvinceFoodandDrugReviewandInspectionCenter,Jinan250014,China;

2.SchoolofMechanicalEngineering,ShandongUniversity,Jinan250061,China;

3.KeyLaboratoryofEfficientCleanMachineryManufacturing,MinistryofEducation(ShandongUniversity),Jinan250061,China;

4.SchoolofControlScienceandEngineering,ShandongUniversity,Jinan250061,China)

Abstract:Toresolveseriousnonlinearfrictionlossandnonlinearelasticelongationinafilamentsheathmechanism,this

paperproposesanewfrictionmodelofthefilamentsheathmechanismconsideringtheeffectofspeed,andthefriction

parameteridentificationworkiscarriedout.Inaddition,thefrictionmodelissimulatedfordifferentdrivingspeeds,andthe

resultsshowthattheproposedfrictionandelongationmodelcancompensatethetransmissionlosscausedbylong-di