2026《基于MATLAB的直线电机二级倒立摆控制器设计与仿真研究》12000字.docx

摘要

基于MATLAB的直线电机二级倒立摆控制器设计与仿真研究

摘要

本论文主要通过对倒立摆的数学建模来实现对实验室现有的直线电机二级倒立摆控制器设计。通过控制变量法，用多次MATLAB仿真对比来选择最优控制参数。再通过simulink来制作倒立摆的实时控制模型。与论文相对应的大致的工作历程如下所示:

第一部分主要通过对倒立摆的发展历史的了解，阐明了倒立摆的研究价值，并综合分析比较了倒立摆系统控制研究的国内外研究状况。

第二部分是列举了常用的几种倒立摆，接着介绍了实验室现有的二级摆操作平台，以及，简述了现有的直线电机二级倒立摆的控制过程。

第三部分建模部分，是本次设计的基础，也是衔接理论和实际