CN120278955A 一种零件托盘精确定位方法 （中国铁建电气化局集团有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120278955A(43)申请公布日2025.07.08

(21)申请号202510287122.1

(22)申请日2025.03.12

(71)申请人中国铁建电气化局集团有限公司地址100000北京市石景山区八大处高科

技园区西井路3号崇新大厦1号楼108A8房间

申请人中国铁建股份有限公司

(72)发明人黄国胜姜喆华孟令广伏松平孙振勇杨晓燕

G06TGO6NB65GB65G

7/73(2017.01)3/006(2023.01)47/24(2006.01)

43/00(2006.01)

(74)专利代理机构北京万思博知识产权代理有限公司11694

专利代理师王向晖

(51)Int.CI.

GO6TGO6T

7/00(2017.01)

7/13(2017.01)

权利要求书3页

说明书13页附图1页

(54)发明名称

一种零件托盘精确定位方法

(57)摘要

CN120278955A本发明提供一种零件托盘精确定位方法，涉及零件加工技术领域，所述方法包括：提供一个设有标识点的零件托盘，所述标识点设置于托盘上的预定位置，且所述零件托盘包括工位底架、工位机座、上料工位架、楔形导正板架、工位对位销、导正插接框架和托盘定位销控结构；通过图像采集设备获取所述零件托盘的图像，并对图像进行预处理、特征提取，以识别图像中的标识点；根据图像中的标识点，结合预设的标识点与零件托盘实际位置和姿态的对应关系，确定初始的位置与姿态估计。本发明通过图像识别与细菌觅食优化算法结合，实现零件托盘的高精度定位，并

CN120278955A

提供一个设有标识点的零件托盘，所述标识点设置于托

盘上的预定位置，且所述零件托盘包括工位底架、工位

机座、上料工位架、楔形导正板架、工位对位销、导正

插接框架和托盘定位销控结构

通过图像采集设备获取所述零件托盘的图像，并对图像进行预处理、特征提取，以识别图像中的标识点

根据图像中的标识点，结合预设的标识点与零件托盘实际位置和姿态的对应关系，确定初始的位置与姿态估计

通过细菌觅食优化算法对初始的位置与姿态估计进行计算和优化，以得到零件托盘的实际位置与姿态

根据零件托盘的实际位置与姿态，通过机械臂的调整机

构对零件托盘进行调整，在调整过程中，所述导正插接

框架与所述楔形导正板架滑动插接，所述托盘定位销控

与所述工位对位销活动插接，将所述零件托盘调整至预

定位置

步骤1

步骤2

步骤3

步骤4

步骤5

CN120278955A权利要求书1/3页

2

1.一种零件托盘精确定位方法，其特征在于，所述方法包括：

提供一个设有标识点的零件托盘，所述标识点设置于托盘上的预定位置，且所述零件托盘包括工位底架、工位机座、上料工位架、楔形导正板架、工位对位销、导正插接框架和托盘定位销控结构；

通过图像采集设备获取所述零件托盘的图像，并对图像进行预处理、特征提取，以识别图像中的标识点；

根据图像中的标识点，结合预设的标识点与零件托盘实际位置和姿态的对应关系，确定初始的位置与姿态估计；

通过细菌觅食优化算法对初始的位置与姿态估计进行计算和优化，以得到零件托盘的实际位置与姿态；

根据零件托盘的实际位置与姿态，通过机械臂的调整机构对零件托盘进行调整，在调整过程中，所述导正插接框架与所述楔形导正板架滑动插接，所述托盘定位销控与所述工位对位销活动插接，将所述零件托盘调整至预定位置。

2.根据权利要求1所述的零件托盘精确定位方法，其特征在于，通过图像采集设备获取所述零件托盘的图像，并对图像进行预处理、特征提取，以识别图像中的标识点，包括：

控制图像采集设备按照预设的参数，包括帧率、分辨率、曝光时间进行图像捕捉，并对捕捉的图像进行预处理，包括去噪、增强对比度、调整亮度和色彩平衡，以得到处理后图像；

在处理后图像上，运用图像处理算法进行特征提取，包括边缘检测、角点检测和模板匹配，以识别图像中的标识点。

3.根据权利要求2所述的零件托盘精确定位方法，其特征在于，在处理后图像上，运用图像处理算法进行特征提取，包括边缘检测、角点检测和模板匹配，以识别图像中的标识点，包括：

在处理后图像上，运用边缘检测算法进行边缘特征提取，并设置边缘检测算法的参数；

遍历图像的每个像素点，计算每个像素点的梯度值，