CN120279488A 一种用于特种作业实物考场的智能巡检方法及系统 （武汉市腾亚科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120279488A(43)申请公布日2025.07.08

(21)申请号202510425495.0

(22)申请日2025.04.07

(71)申请人武汉市腾亚科技有限公司

地址430000湖北省武汉市东湖新技术开

发区光谷大道77号金融后台服务中心基地建设项目二期2.7期(2012-083)B27栋11层01号

(72)发明人汪炳曦信振华钟慧孙会娟柯海邓红兵蔡绍文金年军

(74)专利代理机构武汉维卓中知专利代理事务所(普通合伙)42339

专利代理师姜青松

(51)Int.CI.

GO6V20/52(2022.01)

G01S17/89(2020.01)

G01S17/86(2020.01)

GO6V10/40(2022.01)

GO6V10/26(2022.01)

GO6V20/70(2022.01)

GO6V10/82(2022.01)

GO6V10/762(2022.01)

GO6V10/74(2022.01)

GO6V10/80(2022.01)

GO6F18/25(2023.01)

G06Q10/0635(2023.01)

GO6N3/0464(2023.01)

GO6N3/0499(2023.01)

权利要求书3页说明书28页附图4页

(54)发明名称

一种用于特种作业实物考场的智能巡检方法及系统

(57)摘要

CN120279488A本申请公开了一种用于特种作业实物考场的智能巡检方法，涉及路径规划领域，其方法包括：实时获取考场数据和环境参数，并基于考场数据建立实景导航地图，其中，实景导航地图用于与考场数据实时联动；通过巡检设备实时获取考场图像；提取考场图像的图像特征，并基于图像特征将巡检路径划分为n个区域，n为正整数；基于实景导航地图和图像特征，执行动态路径规划策略，以生成巡检设备的巡检路径；将环境参数与图像特征进行融合分析，以确定巡检路径上的拥堵指数；基于拥堵指数，在n个区域中确定危险区域，并可视化危险区域。本申请可以有效提

CN120279488A

S110

实时获取考场数据和环境参数，并基于考场数据建立实景导航地图，其

中，实景导航地图用于与考场数据实时联动

S120

通过巡检设备实时获取考场图像，其中，巡检设备与中控设备无线或有

线连接，巡检设备设有摄像头，摄像头用于采集考场图像

S130

提取考场图像的图像特征，并基于图像特征将巡检路径划分为n个区域

,n为正整数

S140

基于实景导航地图和图像特征，执行动态路径规划策略，以生成巡检设

备的巡检路径

S150

将环境参数与图像特征进行融合分析，以确定巡检路径上的拥堵指数

S160

基于拥堵指数，在n个区域中确定危险区域，并可视化危险区域

CN120279488A权利要求书1/3页

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1.一种用于特种作业实物考场的智能巡检方法，其特征在于，应用于中控设备，该方法包括：

实时获取考场数据和环境参数，并基于考场数据建立实景导航地图，其中，实景导航地图用于与考场数据实时联动；

通过巡检设备实时获取考场图像，其中，巡检设备与中控设备无线或有线连接，巡检设备设有摄像头，摄像头用于采集考场图像；

提取考场图像的图像特征，并基于图像特征将巡检路径划分为n个区域，n为正整数；

基于实景导航地图和图像特征，执行动态路径规划策略，以生成巡检设备的巡检路径；将环境参数与图像特征进行融合分析，以确定巡检路径上的拥堵指数；

基于拥堵指数，在n个区域中确定危险区域，并可视化危险区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，考场数据包括三维空间数据，基于考场数据建立实景导航地图，包括：

将三维空间数据转换为网格化地图；

采用预构建的神经网络模型对三维空间数据进行语义分割，得到语义分割结果；

将语义分割结果与网格化地图进行融合，得到包括语义信息的实景导航地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，动态路径规划策略包括：

获取历史巡检数据；

基于改进的A*算法计算全局最优路径，其中，改进的A*算法是基于启发式函数改进的；实时监测巡检路径上的人流密度和障碍物分布；

基于人流密度和障碍物分布确定全局最优路径中是否存在路径阻塞区域和/