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仿袋鼠跳跃机器人用关节运动控制器设计.pdf

仿袋鼠跳跃机器人用关节运动控制器设计.pdf

    ·38·《测控技术}2011年第30卷第2期

    仿袋鼠跳跃机器人用关节运动控制器设计

    郭本振，李声晋，卢刚

    (西北工业大学机电学院，陕西西安710072)

    摘要：设计了一种基于TI公司高性能浮点DSPTMS320F28335和双全桥PWM电机驱动器DRV8402的

    仿袋鼠跳跃机器人关节运动控制器。控制器实时采集机器人3

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