CN113799559B 用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法 （现代自动车株式会社）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113799559B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202011388026.X

(22)申请日2020.12.01

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113799559A

(43)申请公布日2021.12.17

(30)优先权数据

10-2020-00730012020.06.16KR(73)专利权人现代自动车株式会社

地址韩国首尔

专利权人起亚自动车株式会社

(51)Int.CI.

B60D5/00(2006.01)

(56)对比文件

CN110901630A,2020.03.24

US2006229782A1,2006.10.12

徐兴、糜杰、王峰、马世典、陶涛.基于多目标PID的拖挂式房车差动制动控制系统设计.江苏大学学报(自然科学版).2020,(第02期),第172-180页.

审查员刘央央

(72)发明人成秉俊

(74)专利代理机构北京戈程知识产权代理有限公司11314

专利代理师程伟王锦阳

权利要求书4页说明书11页附图8页

(54)发明名称

用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法

(57)摘要

CN113799559B本发明公开了用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法。所述装置包括：横摆率计算器、第一力矩产生器、第二力矩产生器、加法器以及铰接控制器，所述横摆率计算器配置为基于铰接式车辆的转向角和车速来计算所需横摆率；所述第一力矩产生器配置为基于铰接式车辆的所需横摆率与实际横摆率来产生横摆率控制力矩；所述第二力矩产生器配置为基于铰接式车辆的牵引角速度产生牵引阻尼控制力矩；所述加法器配置为输出通过将横摆率控制力矩与牵引阻尼控制力矩相加而获得的用于控制铰接式车辆的铰接

CN113799559B

200

220

220第一力矩

产生器

铰接

第二力矩产生器

240加法器

横摆率

计算器

控制器

250

CN113799559B权利要求书1/4页

2

1.一种用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其包括：

横摆率计算器，其配置为基于铰接式车辆的转向角和车速来计算所需横摆率；

第一力矩产生器，其配置为基于铰接式车辆的所需横摆率与实际横摆率之间的误差来产生横摆率控制力矩；

第二力矩产生器，其配置为基于铰接式车辆的牵引角速度产生牵引阻尼控制力矩；

加法器，其配置为输出通过将所述横摆率控制力矩与牵引阻尼控制力矩相加而获得的用于控制铰接式车辆的铰接的最终力矩；以及

铰接控制器，其配置为基于所述最终力矩来控制铰接式车辆的铰接；

其中，所述铰接控制器包括：

第一放大器，其配置为放大与输入的所需转矩相对应的信号；

第二放大器，其配置为放大与最终力矩相对应的信号；

加法器，其配置为将第一放大器的输出值与第二放大器的输出值相加；

减法器，其配置为将第一放大器的输出值与第二放大器的输出值相减；

第一车轮电机转矩控制器，其配置为基于加法器的输出值以及第一车轮电机的转矩限制值来计算第一转矩控制值，并基于所述第一转矩控制值来控制第一车轮电机的转矩；以及

第二车轮电机转矩控制器，其配置为基于减法器的输出值以及第二车轮电机的转矩限制值来计算第二转矩控制值，并基于所述第二转矩控制值来控制第二车轮电机的转矩。

2.根据权利要求1所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，所述第一力矩产生器包括：

误差计算器，其配置为计算铰接式车辆的所需横摆率与实际横摆率之间的误差；

横摆力矩产生器，其配置为基于所述误差产生横摆力矩；

第一权重产生器，其配置为产生用于力矩分配的第一权重；以及

第一控制力矩计算器，其配置为输出通过将所述横摆力矩乘以第一权重而计算出的横摆率控制力矩。

3.根据权利要求2所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，所述误差计算器包

括：

减法器，其配置为计算铰接式车辆的所需横摆率与实际横摆率之间的误差，并将计算出的误差输出至横摆力矩产生器。

4.根据权利要求2所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，所述横摆力矩产生器包括：

比例积分控制器，其配置为当输入了铰接式车辆的所需横摆率与实际横摆率之间的误差时，基于所述误差通过进行比例积分控制来产生横摆力矩。

5.根据权利要求2所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，所述第一权重产生器基于铰接式车辆的牵引角和牵引角速度而在0至1