原创力文档第3讲
三刚体
本标
1.理解三的刚体描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。
2.掌握Eigen库的矩阵、几何模块使用方法。
在上讲中，我们讲解了视觉SLAM的框架与内容。本讲将介绍视觉SLAM的基本问
题之一：一个刚体在三中的是如何描述的。我们当然知道这由一次旋转
加一次平移组成。平移确实没有太大问题，但旋转的处理是件事。介绍
旋转矩阵、四元数、欧拉角的意义，以及它
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