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基于被动性和欠驱动性的双足机器人运动控制：挑战、策略与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域得到了广泛应用。双足机器人作为机器人领域的重要研究方向，因其能够模仿人类的行走方式，在复杂环境中具有更强的适应性和灵活性，受到了学术界和工业界的高度关注。从上个世纪起，科学家受人类和动物行走机制启发，开始研究双足步行机器人，以模仿自然步态，随着工业自动化的发展，双足机器人因其适应复杂环境的能力而受到重视，在地震等灾难现场，双足机器人因其灵活性和稳定性，成为救援任务中的重要工具，随着服务机器人市场的兴起，双足步行技术成为开发更接近人类的服务机器人的重要基础。

在实际应用中，双足机器人需要在各种复杂地形和环境中完成任务，如灾难救援场景中，双足机器人能够跨越障碍，进入危险区域进行搜救和运输物资；在未知环境中，双足机器人可以模拟人类行走，用于外星球探索、地下洞穴勘探等任务。然而，要实现双足机器人的高效稳定运动，运动控制是关键问题之一。

被动性和欠驱动性是双足机器人运动控制中的两个重要特性，被动性是指机器人在运动过程中利用自身的物理结构和环境相互作用，减少对主动驱动的依赖，从而降低能耗和控制复杂度。例如，一些双足机器人通过设计特殊的腿部结构，使其在行走时能够利用重力和惯性进行自然摆动，减少电机的驱动能量。欠驱动性则是指机器人的驱动器数量少于其自由度数量，这使