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带臂球形机器人关键技术剖析与前沿探索

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

随着科技的不断进步，机器人技术在各个领域得到了广泛应用和深入发展。球形机器人作为移动机器人领域的一个独特分支，因其独特的结构和运动方式，近年来受到了越来越多的关注。球形机器人的概念最早源于对星球探测和复杂地形环境下移动设备的需求。其球形的外形设计使其在运动时具有较小的摩擦力和较高的稳定性，能够在多种复杂地形上实现灵活移动，如崎岖的山地、狭窄的管道、松软的沙地以及水域等。与传统的轮式、履带式或足式机器人相比，球形机器人无需额外的姿态稳定机构，能量效率更高，可连续工作更长时间或行驶更远距离。

早期的球形机