双臂协作机器人技术.pdfVIP

导读：双臂协作机器人是当今机器人学科研究的一个热点方向，是实现柔性

生产、慧制造的关键技术之一。本文介绍了工业、服务、军事及特种应用的双

臂协作机器人研究现状，讨论了热点研究问题，对双臂协作机器人的未来研究方

向进行了探讨。

1引言

随着社会经济发展、科技进步及工业水平提高，以德国“工业4.0”为代表的

慧工业发展模式在世界范围内广受关注。在能制造领域，双臂协作机器人比

传统单臂具有更高的灵活性、操作性和负载能力等，因而受到了学术界和工业界

的高度关注。双臂机器人有如下几方面特点：一是通过双臂协作配合作业，无论

面对刚性还是柔性物体，抓取和移动物体能力强；二是双臂协作机器人在工作时

可有效避免两臂间的碰撞；三是两臂可配合实现复杂任务的有序控制，减少对工

装夹具的依赖。这些特点使双臂协作机器人可实现对复杂工作任务的处理，适应

多变工作环境，很好地满足了新工业模式柔性化定制的要求。

双臂共同完成任务的方式在机器人的早期研究中就已出现。上世纪七、八十

年代，在单臂研究的基础上，双臂机器人协调控制的理论被逐步建立起来，这一

时期主要研究了双博和被控对象形成的闭链运动学以及力的控制问题。90年代

始，科研人员对双臂机器人的运动规划、协调控制算法、力或力矩控制等进行了

研究。进入新世纪以后，随着人工能技术发展，学者们将强化学习、深度学习、

遗传算法等理论方法应用在双臂协作机器人控制和规划研究上，取得了较好的效

果；同时随着硬件技术的提高，双臂协作机器人开始商业化，对人们的生活、工

业发展产生了很大影响。

本文首先阐述双臂协作机器人在国内外几个主要领域的研究现状，其次介绍

双臂能协作方法、任务规划和基于网络的双臂矶器人技术几个热点研究问题。

最后本文对双臂协作机器人技术未来研究方向进行了展望，并介绍了作者团队在

该领域的研究成果。

2研究现状

本节根据双臂协作机器人在工、服务、军事、特种作方面的应用，介绍

国内外研究现状。

2.1工双臂机器人

国外在工双臂机器人领域的研究较早，很多公司推出了其工化产品。

日本安川以取代人在工生产中的组装、分装、维护等工作为初衷，推出了

MOTOMAN-SDA系列双愣机器人,如图1(1)所示。该机器人除具有两个7自

由度冗余机械臂外，最大的特点是具有可灵活转动的腰部，使其媲美人类上肢。

Rethink推出的Baxter是全智慧机器人球应用最广泛的双臂机器人之一，已经应

用在全球400多所高校及研究机构。该机器