CN118081766B 一种面向协调类任务的双臂机器人主从统一导纳控制方法 （南京航空航天大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN118081766B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202410405507.9

(22)申请日2024.04.07

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN118081766A

(43)申请公布日2024.05.28

(73)专利权人南京航空航天大学

地址210016江苏省南京市秦淮区御道街

29号

(56)对比文件

CN116197890A,2023.06.02CN106695797A,2017.05.24审查员陈振秋

(72)发明人段晋军张思文宾一鸣崔坤坤孙伟栋姜锦程王灵禺

(74)专利代理机构南京有岸知识产权代理事务所(特殊普通合伙)32757

专利代理师王磊

(51)Int.CI.

B25J9/16(2006.01)权利要求书5页说明书11页附图3页

(54)发明名称

一种面向协调类任务的双臂机器人主从统一导纳控制方法

(57)摘要

CN118081766B本发明公开了一种面向协调类任务的双臂机器人主从统一导纳控制方法，包括：建立参考坐标系以及坐标系之间的变换矩阵，结合闭链、开链约束获得双臂机器人的末端期望运动轨迹以及主从臂运动模型；将物体所受的合力进行分解并引入抓取矩阵，得到协调运动过程中的物体动态方程，结合导纳控制，得出导纳控制算法输出的轨迹参数，并设计主从统一导纳控制UAMSC算法；基于末端期望运动轨迹以及主从臂运动模型，应用UAMSC算法，针对不同任务建立双臂机器人协同控制策略并执行，以在人机协作与存在外力干扰的条件下保持系统内力的稳定。本发明可实现双臂机器人执行协调类任务中人机协作与

CN118081766B

开始

开始

建立双臂机器人开链与闭链系统运动学模型

通过末端坐标系变换关系与绝对/相对约束条件获得双臂的末端期望运动轨迹

对物体所受的合力进行内外力分解

融合导纳控制与主从控制设计主/从统一导纳控制(UAMSC)模块

针对非协调类、松协调类与紧协调类任务的

特点，建立统一的面向协调类任务的双臂机器人

协同控制策略

结束

CN118081766B权利要求书1/5页

2

1.一种面向协调类任务的双臂机器人主从统一导纳控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10、建立双臂机器人运动的参考坐标系以及坐标系之间的变换矩阵，结合双臂机器人执行不同类任务时的闭链、开链约束获得双臂机器人的末端期望运动轨迹以及主从臂运动模型；

S20、将物体所受的合力进行分解并引入抓取矩阵，得到协调运动过程中的物体动态方程，结合导纳控制，得出导纳控制算法输出的轨迹参数，并基于所述轨迹参数设计主从统一导纳控制UAMSC算法；所述UAMSC算法的表达式为：

式中，x1m(t)与x?m(t)分别为UAMSC输出的控制量；

x1d(t)与x?a(t)分别为主臂和从臂的期望轨迹，其值可在每个通讯周期to内，根据主臂与从臂机器人的末端线速庐角速来更新；

x1c(t)与x2c(t)分别为主臂和从臂的期望轨迹在外部干扰下产生的顺应响应；

上一通讯周期to时从臂相对于主臂的相对运动，x2m(t-t?)与x?m(t-t?)分别为上一通讯周期t时UAMSC输出的控制量；

S30、基于末端期望运动轨迹以及主从臂运动模型，应用所提UAMSC算法，针对非协调类、松协调类与紧协调类任务，建立双臂机器人协同控制策略并执行，以在人机协作与存在外力干扰的条件下保持系统内力的稳定。

2.根据权利要求1所述的一种面向协调类任务的双臂机器人主从统一导纳控制方法，其特征在于，所述S10具体包括：

S1001、建立参考坐标系，包括世界坐标系W,双臂机器人基坐标系分别B?、B?,机器人末端坐标系E?、E?,双臂协同操作物体的坐标系0;

*基于所建立的坐标系，得到各个机器人末端坐标系相对于对应的基坐标系的齐次变换矩阵分别为与;各基坐标系相对于世界坐标系的齐次变换矩阵分别为物体坐标系相对于各个机器人末端坐标系的齐次变换矩阵分别为

*

并定义T统一表示X坐标系相对于Y坐标系的位姿变换矩阵，统一表示X坐标系相对于Y坐标系的旋转