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自动控制原理阶段性练习题解析

自动控制原理作为一门理论性与工程实践性均极强的学科，其核心概念的理解与解题方法的掌握，离不开大量有针对性的练习。本次阶段性练习旨在检验大家对控制系统数学模型、时域分析以及根轨迹基本概念的掌握程度。以下将对本次练习中具有代表性的几道题目进行深入解析，希望能为同学们梳理思路，巩固所学。

一、控制系统数学模型构建

题目回顾：已知某无源RC电路网络，由电阻R、电容C串联组成，输入为电压源u_i(t)，输出为电容两端电压u_o(t)。试建立该系统的微分方程模型，并进一步求出其传递函数G(s)=U_o(s)/U_i(s)。

解析：

这是一道典型的物理系统数学建模题，考察对基本电路定律的应用及传递函数定义的理解。

首先，根据基尔霍夫电压定律（KVL），在这个串联回路中，电源电压等于电阻电压与电容电压之和。电阻两端电压为R*i(t)，电容两端电压为u_o(t)，而流过电容的电流i(t)与电容电压的关系为i(t)=C*du_o(t)/dt。因此，我们可以得到：

u_i(t)=R*i(t)+u_o(t)=R*C*du_o(t)/dt+u_o(t)

这便是系统的微分方程模型。为了得到传递函数，我们需要对该微分方程进行拉普拉斯变换。假设所有初始条件均为零（这是传递函数定义的前提），则：

U_i(s)=R*C*s*U_o(s)+U_o(s)=U_o(s)*(R*C*s+1)

整理后，传递函数G(s)=U_o(s)/U_i(s)=1/(R*C*s+1)。

关键点：此类问题的核心在于根据物理规律（如KVL、KCL、牛顿定律等）列出原始方程，再通过变量替换和拉氏变换（注意初始条件的处理）得到传递函数。对于电气系统，熟悉元件的电压电流关系是基础。

二、时域响应与性能指标分析

题目回顾：设单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+2))。若要求系统的阶跃响应超调量σ%≤16%，峰值时间t_p≤1秒，试确定开环增益K的取值范围。

解析：

这道题综合考察了二阶系统的动态性能指标与系统参数之间的关系。首先，我们需要明确闭环传递函数。对于单位负反馈系统，闭环传递函数Φ(s)=G(s)/(1+G(s))=K/(s(s+2)+K)=K/(s2+2s+K)。

这是一个典型的二阶系统标准形式：s2+2ξω_ns+ω_n2。通过对比系数，我们可以得到：

2ξω_n=2=ξω_n=1

ω_n2=K=ω_n=√K

从而，阻尼比ξ=1/ω_n=1/√K。

接下来，根据题目给出的性能指标要求：

1.超调量σ%=e^(-ξπ/√(1-ξ2))×100%≤16%。我们知道，σ%是ξ的减函数。查表或计算可知，当σ%=16%时，对应的ξ约为0.5。因此，为了满足σ%≤16%，需ξ≥0.5。

2.峰值时间t_p=π/(ω_n√(1-ξ2))≤1秒。

由ξ≥0.5和ξ=1/√K，可得1/√K≥0.5=√K≤2=K≤4。

再看t_p的条件。将ω_n=√K和ξ=1/√K代入t_p表达式：

t_p=π/(√K*√(1-(1/K)))=π/(√(K-1))≤1

即√(K-1)≥π=K-1≥π2≈9.8696=K≥10.8696。

此时我们发现，由σ%得到的K≤4与由t_p得到的K≥10.8696产生了矛盾。这意味着，对于这个特定的系统结构，仅通过调整开环增益K，无法同时满足这两个性能指标。

关键点：本题的陷阱在于引导学生认识到，对于某些系统，仅靠调整增益可能无法满足所有动态性能要求。这时候，就需要考虑引入校正装置来改变系统结构。这也体现了时域分析中，性能指标与系统参数（ξ,ω_n）之间的紧密联系，以及参数选择的局限性。

三、控制系统稳定性分析

题目回顾：已知某反馈控制系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K/(s(s-1)(s+5))，其中K为正的可调增益。试用劳斯判据确定系统闭环稳定时K的取值范围。若不存在这样的K，需说明理由。

解析：

劳斯判据是判断线性定常系统稳定性的有效工具，其核心是根据闭环特征方程的系数构造劳斯表，并根据劳斯表第一列元素的符号来判断系统的稳定性。

首先，写出系统的闭环特征方程：1+G(s)H(s)=0，即s(s-1)(s+5)+K=0。

展开左边多项式：s(s2+4s-5)+K=s3+4s2-5s+K=0。

这是一个三阶系统，其劳斯表构造如下：

s3:1-5

s2:4K

s1:[4*(-