CN112771846B 电子设备、致动器控制方法和程序 （索尼互动娱乐股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN112771846B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号201980063452.5

(22)申请日2019.09.27

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN112771846A

(43)申请公布日2021.05.07

(30)优先权数据

2018-1889362018.10.04JP

(85)PCT国际申请进入国家阶段日

2021.03.26

(86)PCT国际申请的申请数据

PCT/JP2019/0381162019.09.27

(87)PCT国际申请的公布数据

WO2020/071268JA2020.04.09

(73)专利权人索尼互动娱乐股份有限公司地址日本东京都

(72)发明人长沼宏昌

(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所

11105

专利代理师张晓明

(51)Int.CI.

HO4N25/76(2023.01)

HO4N25/531(2023.01)

HO4N23/75(2023.01)

HO4N23/54(2023.01)

HO4N25/47(2023.01)

(56)对比文件

ErichMueller.EfficientHighSpeedSignalEstimationwithNeuromorphic

VisionSensors.IEEE,2015,第1页-第8页.

审查员程剑华

(54)发明名称

112130

112

130

111A

111B

220

11

110

300

410C

230210420B

410B

410A

400

(57)摘要

CN112771846B提供了一种电子设备，其包括：事件驱动视觉传感器，所述事件驱动视觉传感器包括具有传感器的传感器阵列，所述传感器在所述传感器检测到入射光的强度变化时产生事件信号；致动器，其使包括所述视觉传感器的模块移位；以及控制单元，其将控制信号发送到所述致动器，并

CN112771846B

CN112771846B权利要求书1/2页

2

1.一种电子设备，包括：

事件驱动视觉传感器，其包括具有传感器的传感器阵列，所述传感器在所述传感器检测到入射光的强度变化时产生事件信号；

致动器，其使包括所述视觉传感器的模块移位；以及

控制单元，其将用于驱动所述致动器的控制信号发送到所述致动器，并且基于当所述致动器使所述模块移位时产生的所述事件信号确定所述控制信号的校正值，并且基于所述校正值来校正所述控制信号，

其中，确定所述控制信号的校正值包括：

测量从发送所述控制信号到接收所述事件信号的延迟时间段，以及

根据所述延迟时间段确定所述校正值。

2.根据权利要求1所述的电子设备，其中，确定所述控制信号的校正值还包括：

测量从所述事件信号的接收开始到所述接收结束经过的时间段，以及

根据所述经过的时间段确定所述校正值。

3.根据权利要求2所述的电子设备，其中

所述校正值包括指示所述致动器磨损的标志，并且

当所述经过的时间段超过阈值时，所述控制单元设置所述标志。

4.根据权利要求1所述的电子设备，其中

所述控制单元包括：

驱动模式确定部，其产生用于所述致动器的驱动模式，

事件信号分析部，其根据所述事件信号执行所述模块移位的反向计算，

误差计算部，其根据通过反向计算获得的所述模块移位与所述驱动模式之间的差异来计算所述致动器的误差特性，

运动预测部，其基于所述误差特性预测所述致动器针对所述控制信号的移动，以及

控制信号产生部，其校正所述控制信号，使得预测的移动与所述驱动模式之间的差异变小。

5.根据权利要求4所述的电子设备，其中

所述运动预测部基于所述误差特性再次预测所述致动器针对校正的控制信号的移动，

并且

所述控制信号产生部再次校正所述控制信号，使得再次预测的移动与所述驱动模式之间的差异变小。

6.一种使用事件驱动视觉传感器的致动器控制方法，所述事件驱动视觉传感器包括具有传感器的传感器阵列，所述传感器在所述传感器检测到入射光的强度变化时产生事件信号，所述方法包括：

通过控制信号驱动所述致动器，以使包括所述视觉传感器的模块移位；