拉氏变换与反拉氏变换.pptVIP

第二章系统数学模型;2、建立数学模型的方法;3、数学模型的形式;从输入端开始，按照信号传递变换过程，依据各变量遵循的物理学定律，依次列写出各元件、部件的动态微分方程；;质量;阻尼;机械平移系统;式中，m、C、K通常均为常数，故机械平移系统可以由二阶常系数微分方程描述。;弹簧－阻尼系统;机械旋转系统;11;电气系统;电感;一般R、L、C均为常数，上式为二阶常系数微分方程。;有源电网络;例：列写以下图所示机械系统的微分方程;例：列写下图所示电网络的微分方程;小结;系统的动态特性是系统的固有特性，仅取决于系统的结构及其参数。;叠加;上式为非线性微分方程，即此液位控制系统为非线性系统。;式中，a1，a2，…，an和b0，b1，…，bm为由系统结构参数决定的实常数，m≤n。;线性化的提出;略去含有高于一次的增量?x=x-x0的项，那么：;增量方程的数学含义就是将参考坐标的原点移到系统或元件的平衡工作点上，对于实际系统就是以正常工作状态为研究系统运动的起始点，这时，系统所有的初始条件均为零。;滑动线性化——切线法;确定系统各组成元件在平衡态的工作点；;那么：;实际使用中，常略去增量符号而写成：;某些典型的本质非线性，如继电器特性、间

隙、死区、摩擦等，由于存在不连续点，不

能通过泰勒展开进行线性化，只有当它们对

系统影响很小时才能忽略不计，否那么只能作

为非线性问题处理。;in;3)非线性函数线性化：;四、拉氏变换和拉氏反变换;称为拉普拉氏积分；;直接按上式求原函数太复杂，一般都用查拉氏变换

表的方法求拉氏反变换，但F(s)必须是一种能直接查到原函数的形式。

假设F(s)不能在表中直接找到原函数，那么需要将F(s)展开成假设干局部分式之和，而这些局部分式的拉氏变换在表中可以查到。;3、几种典型函数的拉氏变换;指数函数;正弦函数与余弦函数;从而：;单位脉冲函数?(t);单位速度函数〔斜坡函数〕;单位加速度函数;4、拉氏变换积分下限的说明;常用拉氏变换表;5、拉氏变换的主要定理;证明：由于;当f(t)及其各阶导数在t=0时刻的值均为零时〔零初始条件〕：;积分定理;证明：;当??始条件为零时：;位移定理;证明：;证明：;7、求解拉氏反变换的局部分式法;在控制理论中，通常：;F(s)只含有不同的实数极点;例：求;例求所示象函数的原函数f〔t〕;F(s)含有共轭复数极点;例试求的拉氏反变换。;那么;例求所示象函数的原函数;F(s)含有重极点;……;注意到：;例求所示象函数的原函数;例：求;于是：;原函数

（微分方程的解）;实例;即：;72;所以：;应用拉氏变换法求解微分方程时，由于初始

条件已自动地包含在微分方程的拉氏变换式

中，因此，不需要根据初始条件求积分常数

的值就可得到微分方程的全解。;五、传递函数;传递函数求解例如;R-L-C无源电路网络的传递函数;几点结论;一般有n≥m;传递函数的一般形式;令：;从微分方程的角度看，此时相当于所有的导数项都为零。因此K反响了系统处于静态时，输出与输入的比值。;系统传递函数的极点就是系统的特征根。零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数。;时间常数形式;3、传递函数的几点说明;传递函数只能表示系统输入与输出的关系，

无法描述系统内部中间变量的变化情况。;5、典型环节及其传递函数;其运动方程为：xo(t)=Kxi(t);惯性环节;如：弹簧-阻尼器环节;微分环节;R;微分环节的输出是输入的导数，即输出反映了输入信号的变化趋势，从而给系统以有关输入变化趋势的预告。因此，微分环节常用来改善控制系统的动态性能。;积分环节特点：;如：有源积分网络;液压缸;振荡环节;振荡环节传递函数的另一常用标准形式为〔K=1〕：;当;延迟环节;A;一个环节往往由几个元件之间的运动特性

共同组成；;方框图的结构要素;函数方框(环节);相邻求和点可以互换、合并、分解，即满足代数运算的交换律、结合律和分配律。;?;系统方框图的建立;例如;从而可得系统各方框单元及其方框图。;机械系统;111;;;;系统方框图的简化;并联连接;反响连接;方框图的等效变换法那么;引出点的移动;一般系统方框图简化方法：;例：求以下图所示系统的传递函数。;2、消去H2(s)G3(s)反响回路;Xi(s);124;例：系统传递函数方框图简化;2、梅逊公式;例：系统传递函数方框图简化;7、控制系统的传递函数;闭环系统的开环传递函数;xi(t)作