CN113554697B 基于线激光的舱段轮廓精确测量方法 （苏州北美国际高级中学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113554697B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202010326367.8

(22)申请日2020.04.23

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113554697A

(43)申请公布日2021.10.26

G01S17/06(2006.01)

(56)对比文件

CN105091746A,2015.11.25CN107578464A,2018.01.12审查员郭倩

(73)专利权人苏州北美国际高级中学

地址215104江苏省苏州市吴中区天鹅荡

路268号

(72)发明人吴过史恒远

(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司21002

专利代理师许宗富

(51)Int.CI.

GO6T7/70(2017.01)

GO6T7/80(2017.01)权利要求书2页说明书5页附图2页

(54)发明名称

基于线激光的舱段轮廓精确测量方法

(57)摘要

CN113554697B本发明涉及一种基于线激光的舱段表面轮廓精确测量方法。其步骤为：首先需要对设备进行测量前预处理，包括基坐标系的创建、全局标定、相机标定以及激光光平面的标定；然后对舱段进行动态测量，测量过程中不需要调节所有的光平面在一个平面内，利用图像增强、灰度重心法、漫水填充法等图像处理算法，得到最终的光条中心点，利用激光三角测量原理得到光条在基坐标系下的三维点云，将三维点云沿着基坐标系Z轴方向进行“切取”,即可得到舱段任意轮廓的截面点云数据，对该截面点云数据进行处理，即可得到舱段同轴度等一系列参数。本发明方法克服了环境光存在的反光、激光重影光等因素的干

CN113554697B

预处理

预处理

相机同步采集

灰度重心提取候选光条中心点

漫水填充连接中断的光条中心点

找出最长的光条轮廓

转换为基坐标系下

自最是自联点

数据融合得到舱段三维点云数据

沿基坐标系Z轴方向切取舱段轮廓得到舱段同轴度等参数

建立基坐标系

相机全局标定

相机内参数标定

光平面参数标定

CN113554697B权利要求书1/2页

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1.一种基于线激光的舱段轮廓精确测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1:将多个视觉传感器单元分别竖直设置于待检测舱段两侧，且同侧的视觉传感器单元连线垂直于舱段中轴线；

步骤2:利用激光跟踪仪建立基坐标系，基坐标系Z轴建立在舱段中轴线上，同时得到激光跟踪仪和基坐标系之间的转换矩阵；

步骤3:对每个视觉传感器单元进行处理，实现相机参数标定、光平面参数方程标定以

及全局标定，从而得到相机坐标系和激光跟踪仪坐标系之间的转换矩阵：

步骤4:同步触发所有相机采集当前舱段表面激光光条图像，进行图像处理剔除噪声及重影，利用激光三角测量原理得到当前的激光光条中心在每个相机坐标系的三维坐标，进而得到在基坐标下的三维点云数据；

步骤5:移动待检测舱段，将舱段从一侧到另一侧经过测量区域重复步骤4,得到整个舱段的三维点云数据；

步骤6:对三维点云数据，设舱段一侧为起始位置，沿基坐标系Z轴方向进行切取，得到舱段当前截面的点云数据。

2.根据权利要求1所述的基于线激光的舱段轮廓精确测量方法，其特征在于，所述同侧的多个视觉传感器单元竖直安装在同一个安装架上；所述视觉传感器单元包括CMOS相机和激光器。

3.根据权利要求1所述的基于线激光的舱段轮廓精确测量方法，其特征在于，所述相机参数标定、光平面参数方程标定以及全局标定，包括：

利用靶标将所有相机坐标系转换到激光跟踪仪坐标系下，进行全局标定；

利用平面标定板标定相机的内参数以及线激光器光平面在相机坐标系下的平面方程；

借助于全局标定，将线激光器在相机坐标系下的平面方程转换到基坐标系下，得到激光器平面在基坐标系下的平面方程。

4.根据权利要求3所述的基于线激光的舱段轮廓精确测量方法，其特征在于，所述全局标定的中间介质为带多个圆孔的空间靶标，所述靶标上的各孔位坐标已预先用三坐标测量仪标定。

5.根据权利要求3所述的基于线激光的舱段轮廓精确测量方法，其特征在于，所述相机坐标系和激光跟踪仪坐标系之间的转换矩阵的获取，包括：

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