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·44·《测控技术}2013年第32卷第6期

管道内壁视频图像防抖动算法研究

张全法，杨海彬，王庆峰，费光彦

(郑州大学物理工程学院，河南郑州450001)

摘要：为了减小抖动对管道内壁视频图像的影响，提出一种在抖动比较小的条件下将横向抖动与旋转分

开处理的算法。首先通过选取合适的阈值将灰度化的全景图像二值化为一个圆，利用重心法求出圆心

位置，根据与基准帧圆心位置的差别平移全景图像，从而减小横向抖动的影响。之后进行展开，通过求

取连续两帧展开图像上重合区域灰度加权重心的差别，对当前帧展开图像平移后再进行拼接，从而减小

旋转的影响。实验表明该算法处理速度非常快，可以比较好地减小管道内壁视频图像抖动的影响。

关键词：管道内壁；视频图像处理；横向抖动；旋转；重心法

中图分类号：TP391．41文献标识码：A文章编号：1000—8829(2013)06—0044—03

ResearchonVideoImageStabilizationAlgorithmforPipelineInnerWall

ZHANGQuan-fa，YANGHai—bin，WANGQing—feng，FEIGuang-yan

(SchoolofPhysicalEngineering，ZhengzhouUniversity，Zhengzhou450001，China)

Abstract：Toeliminatetheinfluenceofcamerashakinguponpipelineinnerwall，anewstabilizationalgorithm

isproposed，whichprocessescrosswiseshiftandrotationseparatelyunderconditionsthatcamerashakingisnot

toolarge．Firstly，eachpanoramicgrayimageistranslatedintoabinaryimageofcirclebyselectinganappropri—

atethreshold，thecenterofthecircleisobtainedbythecenter—of-gravity—method．Thenthepanoramicimageis

shiftedbycomparingthepositiontothatofthebaseflame．andthustheinfluenceofcrosswiseshiftiSde—

creased．Secondly，theprocessedpanoramicimageisunfolded，thegrayweightedcentersoftheoverlappingre—

gionofeverytwocontinuousframesarecalculated，thentheunfoldedimageisshiftedaccordingtothediffer—

encebetweenthecenters，andthustheinfluenceofrotatingisdecreased．Experimentshowsthatthealgorithm

caneliminatetheinfluenceofcamerashakingquicklyandperfectly．

Keywords：pipelineinnerwall；videoimageprocessing；crosswiseshift；rotating；center--of--gravity--method

管道内壁的视频图像是通过管道机器人携带摄像低，应用环境有限，成本也高。软件防抖动通过数字图

机及光源，在管道内爬行拍摄获得。由于机器人在爬像处理技术对视频图像进行运动估计，进而通过运动

行中不可避免地会出现颤动或发生旋转，所得全景图补偿技术来去除图像中的诸如横向抖动和旋转等非正

像必然会出现横向抖动和旋转。若不进行防抖动处