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移动机器人底盘的设计与研究.pdf

机械工程师

MECHANICALENGINEER

移动机器人底盘的设计与研究

刘桓

（华南理工大学广州学院，广州510800）

摘要：在平面移动机器人中，灵性活好与便于控制是轮式机器人显著的优点，这使得各种各样的轮式机器人可以更好地被应用

到不同场合。文中对项目中两轮移动机器人底盘的设计过程作以介绍。

关键词：平面移动；移动机器人底盘；设计

中图分类号：TP２4文献标志码：A文章编号：1００２－２333（２０17）

０8－００71－０3DesignandResearchofMobileRobotChassis

LIUHuan

(GuangzhouInstitute,SouthChinaUniversityofTechnology,Guangzhou510800,China)

Abstract:Inaplanarmobilerobot,flexibilityandeaseofcontrolaresignificantadvantagesofwheeledrobots,whichmakesit

possibleforawidevarietyofwheeledrobotstobebetterappliedtodifferentapplications.Inthispaper,thedesignprocess

ofthetwo-wheelmobilerobotchassisintheprojectisintroduced.

Keywords:planemovement;mobilerobotchassis;design

0引言为450mm。5）感应器位置、数量由实现具体功能决定，本

本文主要说明对移动机器人底盘的设计与研究，包底盘在左右两侧各安装1个超声波感应器，用于测量距离外

括底盘的机械部分和控制部分的设计研究。机械部分主物的距离，从而做出自动调节的动作。前上左右4个方向各

要是搭建底盘，包括底盘前期的设计与加工，采购相应的硬件安装若干红外感应器，用于避障等功能。6）电动机、编码器

设备，并将底盘各个零部件进行组合安装。控制部分采用等元件，在参数选择上，要考虑多个方面，从设计到使用。

ARDUINODUE控制和C#编写控制界面，从而实现整体运由于考虑方面过多，不一一说明。

动，预期目标是使机器人底盘实现室内坐标定位、室内非巡2物料选型

线导航、室内测距避障的功能，最后，完成底盘的设计与研物料的选型上没有太大的原则，只要是电动机、编

究。码器与主板这些主要物件选择较为知名的品牌即可，其

1概要他物料可以视情况而定，例如价格、大小等等。我们在三维

1）此底盘由铝合金和自行设计到机加工的零件组成。建模之前就必须确定下来物料的选择，同时记录下每一个物

2）运动机构由电动机带动的平行双轮，前后2个万向轮。3）料的尺寸大小，这在后面的设计中尤为重要。具体的物料选型

在主动轮附近添加固定编码器的机构，由主动轮带动编码器清单见表1。

轮，要留意的是编码器轮跟主动轮要在一个同轴度上。若3底盘的三维模型设计