CN112837241B 建图重影去除方法、设备及存储介质 （贵州京邦达供应链科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN112837241B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202110179342.4

(22)申请日2021.02.09

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN112837241A

(43)申请公布日2021.05.25

(73)专利权人贵州京邦达供应链科技有限公司地址550081贵州省贵阳市观山湖区金华

镇金清线北侧贵阳京东电商产业园专利权人北京京东乾石科技有限公司

(72)发明人贾魁

(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205

专利代理师朱颖黄健

(51)Int.CI.

GO6T5/80(2024.01)

G06T5/73(2024.01)

(56)对比文件

CN111539999A,2020.08.14

CN112052300A,2020.12.08

审查员梁志雯

权利要求书3页说明书12页附图7页

(54)发明名称

显示包含重影区域的目标轨迹—S201

显示包含重影区域的目标轨迹—S201

响应于用户在重影区域上的连接一对关联帧中参考帧和待矫正帧的操作，显示关联帧的时间点信息

根据预设点云对齐信息，将待矫正帧对应的点云对齐至参考S203帧对应的点云，得到相对位姿

根据相对位姿对目标轨迹进行重影优化S204

(57)摘要

CN112837241B本申请提供一种建图重影去除方法、设备及存储介质，应用于数据处理领域。此方法包括：显示包含重影区域的目标轨迹；响应于用户在重影区域上的连接一对关联帧中参考帧和待矫正帧的操作，显示关联帧的时间点信息；根据预设点云对齐信息，将待矫正帧对应的点云对齐至参考帧对应的点云，得到相对位姿；根据相对位姿对

CN112837241B

CN112837241B权利要求书1/3页

2

1.一种建图重影去除方法，其特征在于，包括：

显示包含重影区域的目标轨迹，其中，所述重影区域的目标轨迹包含参考轨迹和待矫正轨迹，所述参考轨迹对应的帧为参考帧，所述待矫正轨迹对应的帧为待矫正帧；

响应于用户在所述重影区域上的连接一对关联帧中参考帧和待矫正帧的操作，显示所述关联帧的时间点信息；

根据预设点云对齐信息，将所述待矫正帧对应的点云对齐至所述参考帧对应的点云，得到相对位姿；

获取位姿文件，所述位姿文件包含所述目标轨迹对应的各帧的位姿；

根据所述各帧的位姿，得到相邻帧之间的位姿变化；

根据所述相对位姿、所述各帧的位姿及所述位姿变化，对所述目标轨迹进行重影优化，其中，重影优化包括闭环优化和前后匹配优化；

所述根据所述相对位姿、所述各帧的位姿及所述位姿变化，对所述目标轨迹进行重影优化，包括：

将所述相对位姿作为闭环优化或者前后匹配优化的修正信息，将所述位姿变化作为优化边，所述优化边的权值设置为预设值，所述各帧的位姿作为G20优化节点，对所述各帧的位姿进行非线性优化；根据优化后位姿，输出重影去除后的点云地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设点云对齐信息包含用户在重影去除工具的操作面板上实时设置的位姿信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示所述关联帧的时间点信息，包括：在重影去除工具的操作面板中，显示所述关联帧的时间点信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设点云对齐信息，将所述待矫正帧对应的点云对齐至所述参考帧对应的点云，得到相对位姿，包括：

执行以下步骤，直至所述待矫正帧的点云与所述参考帧对应的点云对齐，并确定点云对齐时的矫正旋转矩阵为所述相对位姿：

根据所述预设点云对齐信息，得到矫正旋转矩阵；

将所述待矫正帧对应的点云与所述矫正旋转矩阵相乘，得到矫正后的点云；

显示所述矫正后的点云；

若所述矫正后的点云与所述参考帧对应的点云未对齐，则响应于用户更新点云对齐信息的操作，将更新后的点云对齐信息作为新的预设点云对齐信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取位姿文件，包括：

响应于用户作用在重影去除工具的操作面板上的重影优化操作，显示候选位姿文件；响应于用户选中所述候选位姿文件中所述位姿文件的选中操作，获取所述位姿文件。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根