CN113011206B 手持扫描仪及其扫描方法 （先临三维科技股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113011206B(45)授权公告日2025.07.15

(21)申请号202110212799.0

(22)申请日2021.02.25

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113011206A

(43)申请公布日2021.06.22

(73)专利权人先临三维科技股份有限公司

地址311258浙江省杭州市萧山区闻堰街

道湘滨路1398号

(72)发明人赵晓波王文斌

(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240

专利代理师董文倩

(51)Int.CI.

GO6K7/10(2006.01)

GO6T15/04(2011.01)

(56)对比文件

CN107111602

US2019113334

CN214225931

CN111023970

CN107680039

审查员陈新宇

权利要求书3页

A,2017.08.29

A1,2019.04.18

U,2021.09.17

A,2020.04.17

A,2018.02.09

说明书9页附图3页

(54)发明名称

手持扫描仪及其扫描方法

(57)摘要

CN113011206B本发明公开了一种手持扫描仪及其扫描方法。手持扫描仪包括纹理相机、第一黑白相机和第二黑白相机，第一黑白相机与第二黑白相机间隔设置；手持扫描仪还包括激光投射器，纹理相机和第一黑白相机分别设置在激光投射器的两侧。在于高反光或者暗色物体进行扫描时，在激光扫描的同时通过纹理相机获取纹理，点云融合完成后，根据拍摄角度以及图像的高光程度进行纹理图像的筛选以及融合，从而得到整体点云的纹理图像。这样，可以避免现有技术中的用激光

CN113011206B

CN113011206B权利要求书1/3页

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1.一种手持扫描仪，其特征在于，包括：

纹理相机(10);

第一黑白相机(21)和第二黑白相机(22),所述第一黑白相机(21)与所述第二黑白相机(22)间隔设置；

激光投射器(30),所述纹理相机(10)和所述第一黑白相机(21)分别设置在所述激光投射器(30)的两侧；

手持扫描仪用于执行以下步骤：

采用激光投射器(30)向被测物体表面投射激光光线，并使用第一黑白相机(21)和第二黑白相机(22)同步获取经被测物体表面调制的激光线图，其中，所述激光线图用于对所述被测物体进行三维重建；

停止所述激光投射器(30)向被测物体表面投射激光光线，并使用纹理相机(10)获取所述被测物体表面的纹理图；其中，所述纹理图用于对所述被测物体进行纹理重建；

基于所述第一黑白相机(21)和所述第二黑白相机(22)的内外参数，对所述第一黑白相机(21)与所述第二黑白相机(22)所获取的激光线图进行点云重建；

基于所述第一黑白相机(21)、所述第二黑白相机(22)及所述纹理相机(10)的内外参数，确定所述纹理图中各个像素与所述点云中的各个点的对应关系；

采用下述步骤对所有帧的点云进行处理，得到最终的三维扫描图像：

对当前帧点云与之前帧点云拼接处理；以及，至少基于当前帧点云与之前帧点云对应的纹理图的灰度变化，确定所述当前帧点云的第一区域，对所述第一区域对应的多个纹理图进行比较，确定所述第一区域在被测物体上的对应位置进行正视拍摄的目标纹理图，采用所述目标纹理图对所述第一区域进行贴图处理，确定所述第一区域的贴图图像。

2.根据权利要求1所述的手持扫描仪，其特征在于，还包括：

散斑投射器(40),所述散斑投射器(40)与所述激光投射器(30)间隔设置。

3.根据权利要求2所述的手持扫描仪，其特征在于，还包括以下至少之一：

第一扫描部(60),所述激光投射器(30)和所述第一黑白相机(21)设置在所述第一扫描部(60)上，所述激光投射器(30)与所述第一黑白相机(21)相邻设置；

第二扫描部(70),所述散斑投射器(40)和所述第二黑白相机(22)设置在所述第二扫描部(70)上；

以及，在所述手持扫描仪包括第一扫描部(60)和第二扫描部(70)的情况下，所述手持扫描仪还包括：手持部(80),所述第一扫描部(60)和所述第二扫描部(70)分别设置在所述手持部(80)的两端。

4.根据权利要求1所述的手持扫描仪，其特征在于，所述第一黑白相机(21)的射出光路与所述第二黑白相机(22)的射出光路之间具有出射角A,其中，所