CN113673028B 一种速度规划方法、装置、电子设备及存储介质 （中汽创智科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113673028B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202110885509.9

(22)申请日2021.08.03

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113673028A

(43)申请公布日2021.11.19

(73)专利权人中汽创智科技有限公司

地址211100江苏省南京市江宁区秣陵街

道胜利路88号

(72)发明人李丰军周剑光李奇达吕文平

(56)对比文件

CN109976355A,2019.07.05

CN109911013A,2019.06.21

JinyunZhou.AutonomousDriving

TrajectoryOptimizationWithDual-LoopIterativeAnchoringPathSmoothingand

Piecewise-JerkSpeedOptimization.《IEEEROBOTICSANDAUTOMATIONLETTERS》.2020,第6卷(第2期),第442页右栏第4段至第443页左栏第4段.

JinyunZhou.AutonomousDriving

黄润

(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202

专利代理师郝传鑫贾允

(51)Int.CI.

GO6F30/15(2020.01)

GO6F30/20(2020.01)

GO6F119/02(2020.01)权

TrajectoryOptimizationWithDual-LoopIterativeAnchoringPathSmoothingand

Piecewise-JerkSpeedOptimization.《IEEROBOTICSANDAUTOMATIONLETTERS》.2020,第6卷(第2期),第442页右栏第4段至第443页左栏第4段.

审查员叶斯秋

利要求书3页说明书8页附图3页

(54)发明名称

一种速度规划方法、装置、电子设备及存储介质

(57)摘要

g8708L98IINO本发明公开了一种速度规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取当前场景信息；确定当前场景信息对应的速度规划目标函数及预设约束条件；计算当前场景信息对应的速度约束最大值，根据计算结果更新预设约束条件，得到更新后的约束条件；根据更新后的约束条件求解目标函数的最小值，得到各时刻点的速度规划参数；基于各时刻点的速度规划参数生成速度规划方案。本发明能够避免车辆转弯速度过快、减速度过快以及出弯时提前加速的现象，提高了车辆通过弯道时的控制精度，有利于提高车

g8708L98II

NO

获取当前场景信息

确定当前场景信息对应的速度规划目标函数及预设约束条件

计算当前场景信息对应的速度约束最大值，根据计算结果更新预设约束条件，得到更新后的约束条件

根据更新后的约束条件求解目标函数的最小值，得到各时刻点的速度规划参数

基于各时刻点的速度规划参数生成速度规划方案

S101

S102

S103

S104

S105

CN113673028B权利要求书1/3页

2

1.一种速度规划方法，其特征在于，包括：

获取当前场景信息，包括：全局路径信息、环境感知信息和实时定位信息；

确定所述当前场景信息对应的速度规划目标函数及预设约束条件；

获取当前车速；

获取所述当前场景信息对应的后瞄路径点数、曲率比例系数、速度比例系数和最小前瞄路径点数；

根据所述当前车速、所述后瞄路径点数、所述曲率比例系数、所述速度比例系数和所述最小前瞄路径点数计算前瞄路径点、当前路径点和后瞄路径点中每一路径点对应的速度约束最大值；

遍历所述前瞄路径点、当前路径点和后瞄路径点中每一路径点对应的所述速度约束最大值，得到所述速度约束最大值的最小值；

将所述预设约束条件中的预设速度约束最大值替换为所述速度约束最大值的最小值，得到更新后的约束