工业机器人现场操作与编程案例教程（ABB）：工业机器人装配应用编程PPT教学课件.pptx

;情境描述;01;工具坐标的概念;工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据，简称（ToolCenterPoint）其位置影响机器人的控制算法（例如计算加速度）、速度和加速度监控、力矩监控、碰撞监控、能量监控等。一般不同的机器人应用配置不同的工具，如下图所示：;所有机器人在工业机器人法兰盘中心处都有一个预定义的工具坐标系，该坐标系被称为tool0。;;使用工具坐标的意义;使用工具坐标的意义;使用工具坐标的意义;使用工具坐标的意义;使用工具坐标的意义;;工具坐标的设定;工具坐标的设定;姿态1