CN114779641B 基于新航向误差定义的环境自适应mpc路径追踪控制方法 （福州大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114779641B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202210455014.7

(22)申请日2022.04.27

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114779641A

(43)申请公布日2022.07.22

(73)专利权人福州大学

地址350108福建省福州市闽侯县福州大

学城乌龙江北大道2号福州大学

(72)发明人林歆悠唐云亮叶卓明徐心淏李亚龙

(74)专利代理机构福州元创专利商标代理有限公司35100

专利代理师蔡学俊薛金才

(51)Int.CI.

GO5B13/04(2006.01)

(56)对比文件

CN114326709A,2022.04.12审查员洪艳萍

权利要求书3页说明书7页附图3页

(54)发明名称

L0+D=40+R6)平得和所基于新航向误差定义的环境自适应MPC路径

L0+D=40+R6)

平得和所

(57)摘要

CN114779641B本发明提供了一种基于新航向误差定义的环境自适应MPC路径追踪控制方法，该方法基于新的航向误差定义建立车辆状态空间模型并构建模型预测控制MPC路径追踪控制策略，并利用强化学习算法DQN优化模型预测控制MPC的预测

CN114779641B

CN114779641B权利要求书1/3页

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1.基于新航向误差定义的环境自适应MPC路径追踪控制方法，其特征在于，该方法基于新的航向误差定义建立车辆状态空间模型并构建模型预测控制MPC路径追踪控制策略，并利用强化学习算法DQN优化模型预测控制MPC的预测时域和控制时域；

包括以下步骤：

步骤1:建立基于模型预测控制MPC算法的路径追踪控制策略，具体包括以下几个子步

骤；

步骤2:利用强化学习优化得到预测时域和控制时域与曲率半径和车速的映射关系；

步骤3:训练的智能体根据不同的状态值选择相应的动作输出，然后利用步骤1中路径追踪控制策略计算出前轮转角作用于车轮，控制车辆运动；

步骤1.1:基于新航向误差定义建立车辆状态空间模型：

(1.1)

式中x=[Yv,φφβ],y=[Yθ],B=[2c./m02c.1./Iz0],

x为车辆的状态矩阵，u是控制量，即前轮转角δ,y是输出矩阵；A,B,C是系数矩阵；c和c是车辆前后轮的侧偏刚度，1和1,分别是前轴和后轴到质心的距离，v和v,分别是车辆纵向和横向的速度，θ是车辆的航向角且满足θ=φ+β,④是车辆横摆角，β是车辆的质心侧偏角，

是车辆横摆角速度，Y是大地坐标系下的车辆横向位置，m是车辆质量，I是车辆转动惯量；步骤1.2:利用前向欧拉法将公式(1.1)的连续状态空间模型离散化：

(1.2)

式中A=I+TA,B=TB,C=[CO×a],q=m2+n,m3为控制量个数，n是状态量个数，p是输出量个数，T是采样时间；

步骤1.3:将公式(1.2)中的离散状态空间改写成：

(1.3)

步骤1.4:设置系统的预测时域为N,控制时域为N。,预测时域内的状态序列由以下形式表示：

CN114779641B权利要求书2/3页

3

ζ。(k+1)=Aξ(k)+B△u(k)

(k+2)=A2ξ(k)+A,BAu(k)+B△u(k+1)

(1.4)

ξ(k+N。)=4“-ξ(k)+A-1B,Au(k)+…+B△u(k+N.-1)

(k+N,)=A°ξ(k)+Ao?1B,△u(k)+…+A%o?N·B,Au(k+N。-1)步骤1.5、预测时域内的输出序列表示为：

(1.5)

步骤1.6:结合上述的状态序列和输出序列，得到一组新的状态空间矩阵：

Y。(k+1)=R?ξ?(k)+Z?△U?(k)(1.6)式中ξ。(k)=ξ。(k),△U。(k)=[△u(k)△u(k+1)···△u(k+N。-1)]

步骤1.7:建立目标函数：

(1.7)

式中：

目标函数的第一项由两个量组成，全局坐标系