基于PLC控制的AGV智能物流输送系统的研究与应用.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

基于PLC控制的AGV智能物流输送系统

的研究与应用

吴连伟，王平，司会萍，鞠涛涛，张世军，张建

（潍柴动力股份有限公司一号工厂，山东潍坊261061）

摘要：设计了一种基于PLC控制的AGV智能物料搬运系统，该系统采用差速驱动运动方式，采用S7-1200PLC的运动控

制器，采用触摸屏人机交互控制。设计制作AGV车体结构、硬件电路及其外围控制电路，通过视觉传感器进行路径寻迹运

动，采取AGV循迹计算逻辑、AGV循迹控制偏差、增量式PID控制算法等进行研究和仿真模拟，在实现AGV速度调节的同

时，也实现AGV直行、左转、右转、原地旋转及停止等功能。通过AGV平台搭载机器人协同作业，研究机器人与AGV技术通

信，为智能物流奠定坚实的技术和人才储备基础。

关键词：PLC控制；AGV；智能物流；机器人

中图分类号:TP242文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）09原园142原园5

ResearchandApplicationofAGVIntelligentLogisticsTransportationSystemBasedonPLCControl

WULianwei,WANGPing,SIHuiping,JUTaotao,ZHANGShijun,ZHANGJian

(No.1Factory,WeichaiPowerCo.,Ltd.,Weifang261061,China)

Abstract:ThispaperdesignsanAGVintelligentmaterialhandlingsystembasedonPLCcontrolofautomaticloadingand

unloading,whichappliesdifferentialdrivemotionmethod,motioncontrollerofS7-1200PLC,andhuman-computer

interactioncontrolbyhandtouchscreen.TheAGVbodystructure,hardwarecircuitanditsperipheralcontrolcircuitare

designedandfabricated.Thepathtrackingmotioniscarriedoutbyvisionsensors.TheAGVtrajectorycalculationlogic,

AGVtrajectorycontroldeviationandincrementalPIDcontrolalgorithmareadoptedforresearchandsimulationtoachieve

AGVspeedregulationandalsoAGVstraightahead,leftturn,rightturn,in-siturotationandstopfunctions.TheAGV

platformisequippedwithrobotsforcollaborativeoperation,andthetechnologycommunicationbetweenrobotsandAGVis

studiedtolayasolidtechnicalandtalentreservefoundationforintelligentlogistics.

Keywords:PLCcontrol;AGV;intelligentlogistics;robot

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