《工业机器人搬运工作站系统》课件——编辑图形的轨迹程.pptxVIP

任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施在工业机器人轨道应用过程中，如切割、涂胶、焊接等，常会需要处理一些曲线，通常的做法是采用描点法，即根据工艺精度要求去示教相应数量的目标点，从而生成机器人的轨迹。此种方法费时、费力且不容易保证轨迹精度。图形化编程即根据模型的曲线特征自动转换成机器人的运行轨迹。此种方法省时、省力且容易保证轨迹精度。在本任务中用三角形举例，学习如何利用RobotStudio6.08自动路径功能自动生成机器人的运动轨迹路径。§1.4.2编辑图形的轨迹程

任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施§1.4.2编辑图形的轨迹程在“基本”功能选项卡下，单击“路径”中的“自动路径”。

任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施选择工具中选“表面”，再选择工件面，再添加工件面，选择不规则三角形的每一条边，依次加入。输入最小距离（mm）“1”，输入公差（mm）“1”，选择“线性”。在开始编程之前，对运动指令及参数进行设定，单击对应的选项并设定为：MoveL*V100*fineTool1\Wobj:=Wobj0。右击工件坐标系“wobj1”，选择粘贴。§1.4.2编辑图形的轨迹程

任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施点“创建”自动生成路径。§1.4.2编辑图形的轨迹程

任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施轨迹完成后，再完善一下程序，需要添加轨迹起始接近点、轨迹结束离开点以及安全位置HOME点。起始接近点pApproach，相对于起始点Target-10来说只是沿着其本身Z轴负方向偏移一定距离。右击“Target-10”，选择“复制”。§1.4.2编辑图形的轨迹程

任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施右击工件坐标系“wobj1”，选择粘贴。§1.4.2编辑图形的轨迹程

任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施右击“Target-10-2”，单击重命名，将“Target-10-2”修改为“pApproach”。§1.4.2编辑图形的轨迹程

任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施右击“pApproach”，选择“修改目标”中的“偏移位置”。§1.4.2编辑图形的轨迹程

任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施“参考”设置为“本地”，“Translation”设置为“0,0，-100”。单击“应用”，然后单击“关闭”。§1.4.2编辑图形的轨迹程

任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施接着添加轨迹结束离开点pDepart。参考上述步骤，复制轨迹最后的一个目标点“Target_40”，做偏移调整后，添加至Path_10的最后一行。§1.4.2编辑图形的轨迹程

任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施然后添加安全位置HOME点pHome，为机器人示教一个安全位置点。此处作简化处理，直接将机器人默认原点位置设为HOME点。首先在“布局”选项卡中让机器人回到机械原点。在“布局”窗口中，右击“IRB1200”，单击“回到机械原点”。§1.4.2编辑图形的轨迹程

任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施由于模拟用工具需垂直于工件表面，所以需要调整工具角度。选择机械装置手动关节。§1.4.2编辑图形的轨迹程

任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施在“手动关节运动”窗口中设置五轴为90，设置好的工具方向。§1.4.2编辑图形的轨迹程

任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施HOME点一般在Wobj0坐标系中创建。单击“示教目标点”，工件坐标选为“wobj0”。将示教生成的目标重点命名为“pHome”，并将其添加到路径Path_10的第一行、最后一行，即运动起始点和运动结束点都在HOME位置。§1.4.2编辑图形的轨迹程

任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施将“Target-50”修改为“pHome”。右击“pHome”，选择“添加到路径”、“Path-10”、“第一”；然后重复步骤，添加至“最后”。§1.4.2编辑图形的轨迹程

任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施如果前面已经设置了轨迹运动类型、速度以及转弯半径等参数，则本次只需修改Home点参数即可。如果创建自动路径时，没有修改参数，则需要依次修改。在“Path-10”中右击“MovLpHome”，选择“编辑指令”。§1.4.2编辑图形的轨迹程

任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施在“编辑指令”中，动作类型选择“Joint”，Speed修改为“V100”，Zone修改为“fine”，单击“应用”，然后单击“关闭”。§1.4.2编辑图形的轨迹程

任务一轨迹工作站的系统设计环节四任务实施按