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基于腱绳驱动的仿人灵巧手

刘阳，江励，徐俊佳，汤健华

（五邑大学智能制造学部，广东江门529020）

摘要：针对仿人灵巧手依赖复杂驱动传动机械结构和控制方法，以及缺乏灵活性、适应性的问题，结合对人手结构与功能的分析，设计了一种仿人灵巧手。从灵巧手的传动和结构两个方面出发，利用柔性腱绳在扭绞过程中的缩短效应作为灵巧手的驱动方案，并研究灵巧手在腱绳传动下的结构设计，通过耦合机构设计实现手指的灵巧抓持。对手指的运动学、静力学进行推导，完成手指工作空间计算。最后进行了不同尺寸物体的抓持试验。结果表明，所设计的仿人灵巧手可在设计范围内对典型形状物体完成稳定、可靠的抓持，并为后续灵巧手抓取控制打下基础。

关键词：仿人灵巧手；缠绕绳驱动；抓取

中图分类号:TB241 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）04原园079原园7

HumanoidDexterousHandBasedonTendonRopeDrive

LIUYang,JIANGLi,XUJunjia,TANGJianhua

(FacultyofIntelligentManufacturing,WuyiUniversity,Jiangmen529020,China)

Abstract:Inviewoftheproblemthatthehumanoiddexteroushandreliesonthecomplexmechanicalstructureandcontrolmethodofthedrivetransmission,aswellasthelackofflexibilityandadaptability,combinedwiththeanalysisofthestructureandfunctionofthehumanhand,ahumanoiddexteroushandisdesigned.Startingfromthetransmissionandstructureofthedexteroushand,theshorteningeffectoftheflexibletendonropeinthetwistingprocessisusedasthedrivingschemeofthedexteroushand,andthestructuraldesignofthedexteroushandunderthetendonropetransmissionisstudied,andthedexterousgraspofthefingersisrealizedthroughthedesignofthecouplingmechanism.Thekinematicsandstaticsofthefingersarederived,andthefingerworkspaceiscalculated.Finally,thegraspingexperimentsofobjectsofdifferentsizesarecarriedout.Theresultsshowthatthedesignedhumanoiddexteroushandcanachievestableandreliablegraspingoftypicalshapeobjectswithinthedesignrange,andlayafoundationforthesubsequentdexteroushandgraspingcontrol.

Keywords:humanoiddexteroushands;woundropedrive;crawl

引言

仿照人手生物学结构设计的仿人灵巧手有很高的灵巧性、通用性和适应性，能够完成多种抓取和操作任务。当前具有拟人特征的灵巧手按照