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基于摩洛哥跳蛛运动模式的仿生机器人研发

芮熙成，李晋先，嵇晔

（宁波工程学院，浙江宁波315000）

摘要：基于摩洛哥后翻蜘蛛特殊的爬行和侧翻结合的运动模式，对摩洛哥后翻蜘蛛的运动模式和身体结构进行了系统的研究，提供基于Arduino平台的仿生机器人设计方案，赋予其现代化的功能并运用到生活或一些特殊场景中。

关键词：六足机器人；仿生学；Arduino；可变形结构；特殊运动模式

中图分类号:TP242 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园25）05原园107原园7

ResearchandDevelopmentofBionicRobotBasedontheMovementPatternofMoroccanFlic-flacSpider

RUIXicheng,LIJinxian,JIYe

(NingboUniversityofTechnology,Ningbo315000,China)

Abstract:BasedontheuniquecombinationofcrawlingandflippingmotionmodesofMoroccanflic-flacspiders,thispaperconductsasystematicstudyonthemotionmodeandbodystructureofMoroccanflic-flacspiders,providesabiomimeticrobotdesignschemebasedontheArduinoplatform,endowsitwithmodernfunctionsandappliesittodailylifeorsomespecialscenarios.

Keywords:hexapodrobot;bionics;Arduino;deformablestructure;specialmotionmodes

引言

在人类正常生产、生活和探索自然环境的过程中，会遇到许多特殊的困难和作业环境，如灾害搜救、自然探索、工业设施检查和特种行业应用等。目前应用于各行各业的移动型机器人主要分为轮式机器人、履带式机器人和多足机器人[1]。

轮式机器人的特点是在相对平坦宽阔的路面上具有快速移动的能力，但其在地面起伏程度较大的路段表现较差、通过难度高。履带式机器人具有履带接地面积大、牵引力强等特点，在起伏及泥泞路况通过性较好，但履带式机器人的自身特点决定了其整体结构笨重、动力系统能耗大、成本较高，导致其应用场合被明显制约。相比之下，多足机器人具有可动性强、轻量化等特点，兼顾较为简单的运动控制策略，应用场合多，特别是用于特种环境作业。

根据《中国机器人产业发展报告（2022）》[2]，近年来，机器人行业发展迅速。报告中指出，在智能装备商业化加速推进的同时，新的研究成果也在持续涌现，仿生机器人蕴含着深厚的发展潜力。全球特种机器人整机性能持续提升，在极端环境、危险作业等场合的行动能力、连接能力大幅增强，特种机器人已能胜任定位、导航、避障、跟踪、场景感知识别、行为预测等复杂工作，将在深海探测、空间探索、紧急救援、

基金项目：国家级大学生创新训练项目“基于摩洛哥跳蛛运动模式的仿生机器人研究”（202211058033）

防恐防暴等诸多领域展现更大价值。

仿生技术、新材料技术的进步同样为特种机器人发展增加了无限可能。传统特种机器人以刚性结构为主，而近年来，仿生新材料、刚柔耦合结构、柔性传感器等新型技术的进一步发展，推动特种机器人的外形结构和制动方式的进步，进一步拓展了特种机器人的应用范围。

在探寻仿生机器人发展新突破的进程中发现，在摩洛哥东南部的沙漠地区，生活着一种结合了爬行和侧翻两种运动模式的奇异蜘蛛——摩洛哥后翻蜘蛛，为我们开拓了一种仿生机器人研究的全新思路，具有非常独特的研究价值和应用前景。

法国纪录片《超自然（Supernature）》提到：通过进化和自然选择的游戏及38亿年的丰富经验，大自然总能找到适应环境、克服危机、解决许多问题的方法。

无论是飞