《工业机器人搬运工作站系统》课件——讲稿3：工业机器人的分类.pptxVIP

主讲教师：李顺利河南机电职业学院工业机器人的分类Classificationofindustrialrobots

工业机器人的分类工业机器人多种多样，关于工业机器人的分类，从不同的角度有不同的分类，那么，工业机器人如何分类呢？工业机器人的分类结构坐标特性1拓扑结构3控制方式2智能程度4驱动方式5作业任务6

按工业机器人的坐标特性分类工业机器人的机械配置形式多种多样，典型机器人的机构运动特性是用其坐标特性来描述的，按基本动作机构，工业机器人通常可分为哪几种类型呢？直角坐标机器人柱面坐标机器人球面坐标机器人多关节型机器人

这三种类型的机器人各有什么特点呢？直角坐标机器人结构简单、刚性好，但缺点是在机器人动作范围内，必须有沿轴线前后方向的移动空间，空间利用率较低。柱面坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解；动作范围相对较小，设备的空间因数较低。柱面坐标机器人结构紧凑，所占空间体积小于直角坐标和柱面坐标机器人。按工业机器人的坐标特性分类

按工业机器人的坐标特性分类垂直多关节机器人和水平多关节机器人各有什么特点呢？垂直多关节机器人优点:可以自由地实现三维空间地各种姿势，可以生成各种复杂形状地轨迹，且动作范围很宽。缺点：结构刚度较低，动作的绝对位置精度较低。优点：在垂直方向上的刚性好，能方便地实现二维平面上的动作，在装配作业中得到普遍应用。水平多关节机器人

按工业机器人的控制方式分类按照控制方式可把机器人分为非伺服控制机器人和伺服控制机器人两种。工作能力比较有限，机器人按照预先编好的程序顺序进行工作，使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人的运动非伺服控制机器人有更强的工作能力，价格更贵，在某些情况下不如简单的机器人可靠。伺服系统的被控制量可为机器人手部执行装置的位置、速度、加速度和力等伺服控制机器人

按工业机器人的拓扑结构分类串联机器人一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点。柱面坐标机器人具有至少一个并联机构和一个或多个串联机构。并联机器人一个轴的运动不影响另一个轴的坐标原点。

按工业机器人的智能程度分类示教再现机器人感知机器人智能机器人

按工业机器人的驱动类型分类按驱动类型使用液体油液来驱动执行机构液压驱动以压缩空气来驱动执行机构气压驱动利用电动机产生的力或力矩驱动执行机构电力驱动利用新的工作原理制造的新型驱动器新型驱动

按工业机器人的作业任务分类焊接机器人点焊机器人弧焊机器人搬运机器人移动小车（AGV）码垛机器人分拣机器人冲压锻造机器人喷涂机器人装配机器人包装机器人拆卸机器人处理机器人切割机器人研磨抛光机器人按作业任务

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