面向核退役设施拆除的机器人遥操作系统设计及实现研究.pdfVIP

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面向核退役设施拆除的机器人遥操作系统

设计及实现研究

1211

马永红，高文朋，何贇，马其钊

（1.中核四川环保工程有限责任公司，四川广元610006；2.哈尔滨工业大学，哈尔滨150001）

摘要：

在核电站等具有强核辐射的高危环境中，遥控机器人拆除核退役设施具有非常重要的意义。在自行研制的核退役

设施拆除机器人基础上，文中设计并实现了遥操作主端，为操作者提供手柄控制、编程控制和示教控制等多种控制方式。由

于操作者与机器人在空间上是隔绝的，操作者无法实时观察机器人空间构型。为了避免机器人遥操作过程中的自碰撞问

题，设计了机器人虚拟仿真软件。通过导入机器人几何模型，增加碰撞检测功能，为操作者实时反馈现场机器人作业时的构

型，提升机器人作业操作的安全性。

关键词：

双臂机器人；遥操作；虚拟仿真；核设施拆除

中图分类号:TP242文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园22）09原园053原园5

DesignandImplementationofRobotTeleoperationSystemfordismantlingNuclearDecommissioningFacilities

MAYonghong,GAOWenpeng,HEYun,MAQizhao1211

(1.CNNCSichuanEnvironmentalProtectionEngineeringCo.,Ltd.,Guangyuan610006,China;

2.HarbinInstituteofTechnology,Harbin150001,China)

Abstract:Itisveryimportanttodismantlenucleardecommissioningfacilitieswithremotecontroedrobotsinhighrisk

environmentsuchasnuclearpowerplants.Basedontheself-developedrobotfordismantlingnucleardecommissioning

facilities,thispaperdesignsandrealizesthemainendofteleoperation,whichprovidestheoperatorwithhandlecontrol,

programmingcontroandteachingcontrol.Duetoisolatedfromtherobotinspace,theoperatorcantcannot