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机械工程师

MECHANICALENGINEER

多足机器人的设计及实验研究

熊韬，贾怡强，叶繁，倪虹，何青11112

（1.杭州师范大学工学院，杭州310036；2.浙江大有实业有限公司临平分公司，杭州311199）

摘要：

为了满足复杂地形下的特殊作业需求，设计了一种适用于非结构环境的六足移动机器人，包括沙地、凹凸路面和

楼梯等。首先进行了整机结构设计，并使用UGNX软件进行原理样机的三维建模，随后开展了实物样机的研制，并进行了步

态规划，最后通过实验探究了该机器人在路径规划、协调步态生成和爬坡负载等多个方面的能力。该六足移动机器人适用

于电力/工厂巡检与作业、野外抢险搜救，以及特殊环境科考等典型非结构化复杂环境。

关键词：

足式机器人；非结构环境；步态规划

中图分类号:TP242;TH122文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）11原园092原园4

DesignandExperimentalStudyofMulti-leggedRobots

XIONGTao,JIAYiqiang,YEFan,NIHong,HEQing11112

(1.SchoolofEngineering,HangzhouNormalUniversity,Hangzhou310036,China;

2.LinpingBranch,ZhejiangDayouIndustrialCo.,Ltd.,Hangzhou311199,China)

Abstract:Tomeetthedemandsofspecialoperationsincomplexterrains,thispaperdesignsasix-leggedmobilerobot

suitablefornon-structuredenvironments,includingsand,roughroads,andstairs.Wedesignthestructureofthewholerobot,

anduseUGNXsoftwaretoestablishthe3Dmodelingoftheprincipleprototype.Thephysicalprototypeisdevelopedandgait

planningisperformed.Experimentsareconductedtoexplorethecapabilitiesoftherobotinvariousaspectssuchaspath

planning,coordinatedgaitgenerationandclimbingloads.Thesix-leggedmobilerobotissuitablefortypicalnon-structured

complexterrainssuchaspower/factoryinspectionandoperation,wildernessrescueandsearch,andspecialenvironmental

exploration.

Keywords:footrobot;unstructuredenvironment;gaitplanning

0引言果其中1条机械腿瘫痪，无法通过剩余3条腿完成自

在工业化和信息化融合的背景下，随着对机器人救，其容错能力仍较差；六足机器人拥有6条械腿，

技术研究的逐步深入，并呈现出多元式发展趋势。然虽然结构较为复杂，但具备丰富的容错结构和步态，

而整个研究体系仍然存在理论过多、实践不足的问因此，它可以针对多样非结构化地形，搭配不同的步