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柔性关节伺服系统控制策略与仿真分析：理论、实践与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在工业生产、医疗、服务等众多领域得到了广泛应用，成为推动各行业智能化、自动化升级的关键力量。在机器人的设计与研发中，关节作为实现机器人运动的核心部件，其性能直接影响着机器人的整体表现。传统的刚性关节机器人在面对复杂任务和动态环境时，往往表现出适应性差、灵活性不足等问题。而柔性关节的出现，为解决这些问题提供了新的途径。

柔性关节相较于刚性关节，具有独特的优势。在工业自动化领域，许多精密装配任务要求机器人能够在狭小空间内完成精细操作，刚性关节机器人由于缺乏柔性，容易在操作过程中对零