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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园24年第1期

基于FreeRTOS的桶装水搬运机器人控制系统研究

何高清，贾辰昊，彭良霖

（合肥工业大学机械工程学院，合肥230009）

摘要：针对工业机器人运动控制装置二次开发难度大、专业应用性差，设计一款以STM32F4系列单片机为核心，基于

FreeRTOS操作系统的桶装水搬运机器人的控制系统。根据现场总线、实时操作要求、伺服控制方式等要素，设计运动控制器硬件和控制系统软件的整体方案；根据最短任务时间调度设计优化FreeRTOS操作系统任务调度算法；根据机器人结构、桶装水搬运路径和码垛方式，通过分析常用行进轨迹算法，优化5次多项式的轨迹方程，并通过MATLAB进行仿真，验证轨迹算法的准确性，对于工业搬运机器人系统设计具有一定参考意义。

关键词：FreeRTOS；STM32；任务调度算法；轨迹规划

中图分类号:TP273 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）01原园010原园5

ResearchontheControlSystemofBucketHandlingWaterRobotBasedonFreeRTOS

HEGaoqing,JIAChenhao,PENGLianglin

(CollegeofMechanicalEngineering,HefeiUniversityofTechnology,Hefei230009,China)

Abstract:Aimingatthedifficultyofsecondarydevelopmentofindustrialrobotmotioncontroldeviceandpoorprofessionalapplication,thispaperdesignsacontrolsystemofbarreledwaterhandlingrobotbasedonFreeRTOSoperatingsystemwithSTM32F4seriessingle-chipmicrocomputerasthecore.Accordingtothefieldbus,real-timeoperationrequirements,servocontrolmodeandotherelements,theoverallschemeofmotioncontrollerhardwareandcontrolsystemsoftwareisdesigned.ThetaskschedulingalgorithmofFreeRTOSoperatingsystemisdesignedandoptimizedaccordingtotheshortesttasktimescheduling.Accordingtotherobotstructure,barreledwatertransportpathandstackingmode,thetrajectoryequationofthequinticpolynomialisoptimizedbyanalyzingthecommontraveltrajectoryalgorithm,andtheaccuracyofthetrajectoryalgorithmisverifiedthroughMATLABsimulation,whichhascertainreferencesignificanceforthedesignofindustrialtransportrobotsystem.

Keywords:FreeRTOS;STM32;taskschedulingalgorithm;trajectoryplanning

引言

搬运机器人是可以替代工人进行自动化搬运的工业机器人，服务于各个行业的自动化生产线。随着各个行业的发展，搬运机器人的需求日益增多，对其性能的灵活性和稳定性也提出了越来越多的要求。所以设计一款兼备装载量和运