基于Freertos与ARM的智能探索机器人系统设计与实现.docxVIP

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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园21年第6期

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圆园21年第6期网址：电邮：hrbengineer@163.com

基于Freertos与ARM的智能探索机器人系统设计与实现

琚子晗，白贺，杨喜童

（哈尔滨理工大学，哈尔滨150080）

摘要：针对人类对于未知环境的探索需求高，探索任务多样化，探索地形崎岖多样，设计了一种以Freertos实时操作系统和ARM系列处理器的智能探索机器人系统。完成了底盘移动控制、机械臂控制、环境数据采集、实时传输数据等任务，具有完善的任务调度机制，并根据机器人的探索需求设计独立的任务。机器人端还有一个运算设备，可以结合摄像头与热成像实现了对环境的实时监测，探索数据的实时交互功能。结合履带减震底盘和全向移动机械臂可以满足大部分探索任务需求，具备较高的实用价值。关键词：探索机器人；结构设计；Freertos系统；任务调度机制中图分类号:TP242 文献标志码:粤 文章编号：

摘要：针对人类对于未知环境的探索需求高，探索任务多样化，探索地形崎岖多样，设计了一种以Freertos实时操作系统和ARM系列处理器的智能探索机器人系统。完成了底盘移动控制、机械臂控制、环境数据采集、实时传输数据等任务，具有完善的任务调度机制，并根据机器人的探索需求设计独立的任务。机器人端还有一个运算设备，可以结合摄像头与热成像实现了对环境的实时监测，探索数据的实时交互功能。结合履带减震底盘和全向移动机械臂可以满足大部分探索任务需求，具备较高的实用价值。

关键词：探索机器人；结构设计；Freertos系统；任务调度机制

中图分类号:TP242 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（2021）06原园037原园4

(HarbinUniversityofScienceandTechnology,Harbin150080,China)

Keywords:Abstract:Aimingatthehighdemandofhumanbeingsforexploringunknownenvironments,diversifiedexplorationtasks,andruggedanddiverseterrains,anintelligentexplorationrobotsystembasedonFreertosreal-timeoperatingsystemandARMseriesprocessorsisdesigned.Itcancompletetaskssuchaschassismovementcontrol,roboticarmcontrol,environmentaldataacquisition,andreal-timedatatransmission.Ithasacompletetaskschedulingmechanismandalsodesignsindepend