《工业机器人现场编程》课件——4.3.3 工件码垛编程.pptxVIP

任务4.3.3工件码垛编程江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

任务实施-工件码垛编程不同颜色工件的码垛方式是：同一颜色的工件逐层累加堆高。不同颜色工件码垛位置如下所示。（a）蓝色工件码垛位置（b）红色工件码垛位置（c）黄色工件码垛位置

任务实施-工件码垛编程不同颜色工件码垛程序所用的变量如下所示。序号变量名称变量类型存储类型变量说明1PartTypenum变量工件类型2put_redrobtarget变量红色工件第一层码垛位置3put_yellowrobtarget变量黄色工件第一层码垛位置4put_bluerobtarget变量蓝色工件第一层码垛位置5putrobtarget变量工件放置点6num_rednum变量红色工件码垛数量7num_yellownum变量黄色工件码垛数量8num_bluenum变量蓝色工件码垛数量

任务实施-工件码垛程序PROCPalletizing()IFPartType=1THENput:=Offs(put_red,0,0,num_red*10);num_red:=num_red+1;ELSEIFPartType=2THENput:=Offs(put_yellow,0,0,num_yellow*10);num_yellow:=num_yellow+1;ELSEIFPartType=3THENput:=Offs(put_blue,0,0,num_blue*10);num_blue:=num_blue+1;ENDIFMoveJoffs(put,0,0,50),v200,z10,tool0;MoveLput,v50,fine,tool0;ResetYV5;SetYV4;WaitTime0.2;ResetYV4;MoveLoffs(put,0,0,50),v200,z10,tool0;MoveAbsJjhome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROCPalletizing例行程序开始如果工件是红色工件将红色工件码垛位置赋值给put红色工件码垛数量加1如果工件是黄色工件将黄色工件码垛位置赋值给put黄色工件码垛数量加1如果工件是蓝色工件将蓝色工件码垛位置赋值给put蓝色工件码垛数量加1结束IF判断机器人移动到码垛位置上方50mm处机器人移动到码垛位置关闭吸盘吸气打开吸盘吹气等待0.2秒关闭吸盘吹气机器人返回码垛位置上方50mm处机器人返回home点Palletizing例行程序结束程序段程序说明

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