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电梯定位控制系统

摘要：

本系统以AT89S52作为主控制器，以+9VDC驱动的步进电机作为执行器，以L297+L298作为执行器的驱动器。用电压比较器对电源电压进行比较，用来判断是否选通备用电源。用掉电记忆功效对设定运营顺序进行存储。

对步进电机的控制使用脉宽调制技术（PWM），从位置控制，速度控制，加减速控制三个方面对执行器进行精准控制，并使用了定时器法实现步进电机加减速控制。

MCU，步进电机，“H”桥，EEPROM，脉宽调制技术（PWM），位置控制，速度控制，加减速控制，定时器法

一、引言

步进电机是一个离散运动的装置，它和当代数字控制技术有着本质的联络，在工业生产及其余方面的应用十分广泛，特别是近年来随着计算机、数控技术及永磁体材料的迅速发展，为步进电机的应用开辟了更为宽广的前景。在现在国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。单片机控制步进电机具备功效灵活多样，脉冲输出准确，实时性强等特点，经过软件设计可以实现各种复杂的控制，其系统成本低。本文重要经过使用单片机对步进电机编程控制以实现对电梯定位控制系统的控制。

二、总体方案论证与选择

2.1依照题目规定制订的设计目标

依照设计规定和使用的需要，设计的电梯定位控制系统具备如下功效：

（1）对电梯上的四个位置（从低到高为O，A，B，C）按照O→C→A→B→C→O的运营顺序控制电梯运营；

（2）开启，加速，运营，减速过程平稳，没有震动或抖动；

（3）能准拟定位在每个位置，并静止10S；

（4）对当前运营位置进行显示；

（5）能显示运营时间，下一个运营位置和静止时间倒记时；

（6）可预置运营顺序和指定位置的静止时间；

（7）可随意发出终结当前运营状态命令，电梯按当前方向运营到最近的定位点上；

（8）可实现停电保护和报警；

（9）其它。

此外，本题还有如下规定：

（1）电机可自选，步进电机和直流伺服电机均可，但驱动电压不得超过+12VDC；

（2）量筒容积约100mL，直径不得小于65mm，无上盖；

（3）整个装置由电梯定位控制系统供电。

2.2各种实现方案比较阐述

对于电梯定位控制系统，经典系统框图为：用主控制器（MCU）对执行器进行控制，使执行器按主控制器发出的命令完成设计任务。我们使用这种经典系统框图，所以本设计现在需按照这个框图分别对执行器和主控制器进行选择。

2.2.1对执行器的选择：

（1）执行器选取直流伺服电机

伺服电机常用于工控现场的执行器，它具备如下特点：力矩范围为全范围；速度范围宽，可达1~2万转/分；控制方式多样化，智能化；平滑性好；精度高（具体要看反馈装置的辨别率）；力矩特征好，特征较硬；可3~10倍过载（短时）；反馈方式为闭环方式，编码器反馈；响应速度快；耐振动性通常；维护性很好等。

老式的直流调速系统包含2个反馈环路，即速度环和电流环，采取测速机、电流传感器（霍尔器件）及模拟电子线路实现速度的闭环控制。当代数字直流伺服控制则采取高速数字信号解决器（DSP），直接对速度和电流信号进行采样，经过软件实现数字比较、数字调整运算（数字滤波）、数字脉宽调制等各种功效，从而实现对速度的精准控制。两者相比，模拟调速系统结构简朴、成本低、可靠性高，但调试较复杂，因为其电路参数的修改往往需要硬件上的改动；而数字调速系统结构复杂、成本高。

由上可知伺服电机除耐振动性和维护性不够好外其它性能优良，但是它的缺陷是老式调速系统调试复杂，数字方法结构复杂，成本高；此外，它还有一个致命弱点，那就是价格高。

（2）执行器选取步进电机

和伺服电机一样，步进电机也经常用来做工控现场的执行器，它重要具备如下特点：力矩范围为?中小力矩（通常在20Nm如下）；速度范围低（通常在RPM如下，大力矩电机小于1000RPM）；控制方式重要是位置控制；平滑性不太理想，低速时有振动（但用细分型驱动器则可明显改善）；精度通常较低，细分型驱动时较高；矩频特征不太好，高速时力矩下降快；过载时会失步；大多数为开环控制，也可接编码器，防止失步；响应速度通常；耐振动性好；基本可以免维护；价格低等。

总而言之，伺服电机在许多性能方面都优于步进电机，但是因为步进电机有耐振动性好，基本可免维护，价格低廉等伺服电机不具备的特点，在某些规定不高的场所也经常用步进电机来做执行电动机。

因为本系统对控制规定不高，步进电机的力矩、速度、精度、响应速度等都已足够，且步进电机成本低，耐振动性好，基本可免维护，所以，在本系统的设计过程中，我们综合考虑控制规定、成本等多方面的因素，选择