CN119975724A 仿生水母机器人、姿态控制方法及驱动腿组件制作方法 （枣庄矿业(集团)付村煤业有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119975724A(43)申请公布日2025.05.13

(21)申请号202510473704.9

(22)申请日2025.04.16

(71)申请人枣庄矿业(集团)付村煤业有限公司地址277605山东省济宁市微山县傅村街

道富煤路1号

申请人山东科技大学

B63GB63B

8/38(2006.01)73/20(2020.01)

(72)发明人马敬龙侯晓松王凡华冯飞

于贺尚亚博王光宗栾亨宣

董岳栾元重

(74)专利代理机构青岛锦佳专利代理事务所

(普通合伙)37283专利代理师黄钰

(51)Int.CI.

B63C11/52(2006.01)

B63G8/14(2006.01)

权利要求书2页说明书6页附图7页

(54)发明名称

仿生水母机器人、姿态控制方法及驱动腿组件制作方法

(57)摘要

CN119975724A本发明提供了一种仿生水母机器人、姿态控制方法及驱动腿组件制作方法，涉及水下机器人技术领域，发明目的在于灵活调节机器人姿态，提高对水下环境的适应性。本发明的仿生水母机器人包括机体、驱动腿组件、电源模块和控制模块等。本发明的仿生水母机器人及姿态控制方法，能够使机器人选择性地处于机体直线行进姿态、机体转向姿态或者夹持姿态，以灵活调节机器人姿态，其驱动腿组件结构简单，为准软体结构，整体柔顺性好，能够承受水体冲击，对水下环境适应性较好。本发明的仿生水母机器人的驱动

CN119975724A

CN119975724A权利要求书1/2页

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1.一种仿生水母机器人，其特征在于，包括：

机体；

驱动腿组件，沿着机体的边沿等间距布置至少三个，且向机体的四周伸展；

每个驱动腿组件包括由下向上依次层叠布置的第一薄膜、液态电介质、第二薄膜、柔性电极、弹性体和摆动块；

其中，第一薄膜和第二薄膜将液态电介质封装形成电液袋，所述柔性电极设置于电液袋的上方；

电源模块，电源模块的正极连接所述柔性电极，电源模块的负极接水体；

控制模块，信号连接电源模块，以触发电源模块向柔性电极输出高压电流。

2.根据权利要求1所述的一种仿生水母机器人，其特征在于：

所述摆动块设置为多个，多个摆动块沿着距离机体由近及远的方向依次布置，相邻的摆动块之间留有间隙；

所述弹性体连接各所述摆动块；

在不给柔性电极供给高压电流时，在弹性体自身弹力作用下，相邻的摆动块之间保持平直；

相邻的摆动块之间布置一个电液袋，每个电液袋上布置一个柔性电极，电液袋连接弹性体，相邻的摆动块相互靠近的一端的正投影均落在一个电液袋上；

给柔性电极供给高压电流时，电液袋动作以带动相邻的摆动块之间摆动至设定夹角。

3.根据权利要求2所述的一种仿生水母机器人，其特征在于：

给柔性电极供给高压电流时，电液袋中的液态电介质在麦克斯韦应力作用下朝向电液袋的一端聚集，使电液袋的一端向下弯曲；

电液袋未向下弯曲的区域定义为平直区，电液袋向下弯曲的区域定义为弯折区；

相邻的摆动块相互靠近的一端的正投影分别落在平直区和弯折区。

4.根据权利要求3所述的一种仿生水母机器人，其特征在于：

每个驱动腿组件的柔性电极由电源模块独立供给高压电流。

5.根据权利要求4所述的一种仿生水母机器人，其特征在于：

单个驱动腿组件中，每个电液袋上对应的柔性电极由电源模块独立供给高压电流。

6.根据权利要求2所述的一种仿生水母机器人，其特征在于：

距离机体最远的摆动块上设置有片状的桨蹼。

7.根据权利要求1所述的一种仿生水母机器人，其特征在于：

所述机体上设置有浮力调节模块，所述浮力调节模块用于调节所述机体所受浮力大小。

8.根据权利要求1所述的一种仿生水母机器人，其特征在于：

所述机体上设置有通讯基站，所述通讯基站用于实现无线通讯。

9.一种仿生水母机器人姿态控制方法，基于权利要求1至8任一项所述的仿生水母机器人，其特征在于，所述方法选择性地处于如下姿态：

一、机体直线行进姿态；

由浮力调节模块调节机体所受浮力大小，以使机体处于水下设定深度；

电源模块循环地给每个驱动腿组件的柔性电极供给高压电流再放电，每个驱动腿组件

CN119975724A权利要求书2/2页

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中，相邻的