主控与软件通信协议及报文结构说明.pdfVIP

主控与AGV软件通信协议

通信说明

1.各个设备在主控启动通信服务，各个设备建立与主控的连接

2.在成功连接到主控后，各个设备将设备编号（PLC控制器将所控制的所有设备的设备编

号）发送到主控系统进行设备编号与通信端口的绑定

3.接收接收到合法报文后，必须对此报文进行回复，即使不对该报文进行处理，也应

该对报文进行及时的回复，来完成此条报文的握手，防止发送方启动重发机制。

4.接收方回复的确认报文，不需要重发机制

5.报文内容均采用ASCII编码

报文结构

起始符+报文类型+设备编号长度+发送方设备编号+接收方设备编号+任务代码+数据域长

度+数据域+校验位+结束符

报文组成项报文组成项长度报文组成项的值

起始符4位固定长度固定值AA68

报文类型2位固定长度

设备编号长度2位固定长度

发送方设备编号长度由“设备编号长度”指定

接收方设备编号长度由“设备编号长度”指定

任务代码4位固定长度

数据域长度3位固定长度

数据域长度由“数据域长度”指定

校验位2位校验位

结束符4位固定长度固定值16AA

报文类型

报文类型报文类型值备注

设备连接报文00

主控下发参数10

回复报文20

数据发送30

设备编号

1.主控系统定位是消息、数据

2.如果设备需要将当前的报文转发给某个设备，则只需要在“接收方设备编号”里填写目标

设备的设备编号，主控就会将该条报文转发到目标设备

3.设备编号由主控在管控中统一申请

4.堆垛机设备编号：10501013002

5.PLC控制器设备编号：10501007001

6.AGV软件的设备编号：10501013001

7.主控系统的设备编号：10501024001

任务代码

任务项任务代码备注

设备信息0001设备与端绑定时

AGV位置3001AVG的当前位置与载料状态

放料位置+CCD检测结果码3004堆垛机+机械手

数据域

数据域结构：

数据单元1长度+数据单元1内容+...+数据单元n长度+数据单元n内容

数据域内容：

1.数据单元n长度：数据单元n的位数（2位）

2.数据单元n内容:数据（其位数由其对应的数据单元长度指定）

AGV数据域：

数据单元：

任务代码