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密封胶机器人全自动涂胶若干问题解析

朱力友叶胜雄黄忠源

(广汽本田汽车有限公司，广州510705)

摘要：介绍了视觉定位系统的三维车体定位技术和激光定位技术，以及密封胶供胶系统方案。围绕车身全自动涂胶生产线建设中存在的问题进行深入分析，研究并探讨了多种因素对视觉定位系统准确性的影响，总结了影响密封胶涂布品质的多种原因，提出的解决办法可行。

关键词：密封胶机器人全自动涂胶定位精度

中图分类号：TH14文献标识码：B

1密封胶机器人设备使用情况介绍

示，充分解决了以往工艺布局的问题事项，如表1所示。

1.1密封胶机器人设备布局概况

为降低成本，某项目全面使用密封胶机器人系统，导入二十余台机器人(包含带行走轴的7轴机器人和不带行走轴的6轴机器人)、30套喷枪系统(包括定量泵、温控系统及其相应控制系统)、19套照相系统(包含带激光测量照相系统和普通照相系统)。该项目还包括安全装置、加油装置、车型检测装置、门/盖状态检测装置等，能够实现精确定位、定量泵涂，有效降低了生产成本，达到密封胶机器人全自动涂胶。

密封胶机器人的布局与多种因素有关，需要考虑作业顺序、机器人集中管理、安全管理、作息时间、涂料管理和产能提升便利性等。综合考虑多种因素，最终布局如图1所

隔音板笔廷转换区预留预留PVC预留

2021

转换区

18191514no764209080503

笔廷笔延笔延笔缝笔延笔延笔越笔延笔延笔廷转换区预留外板外板预留内板内板内板转换区

图1工艺布局

表1改善项目统计表

序号问题事项改善意见

1

打胶机器人集中布置，减少转化区域以

人工打胶分散及安全装置，机器人区域以及人工作业安全性能最优

2

隔音板岗位远离分装场，隔音板岗位设置最靠近分装场的位置，

物流成本大减少自动传输设备投资，物流成本最低

3

内板与外板打胶岗位间隔内板胶作业与外板胶作业分开，便于供布置，不利于供胶系统设置胶系统集中设置，保温设备效率最佳

4

笔延工位与打胶工位完全笔延区域集中，保证涂胶外观性以及作分开，作业难度大业性

5

能扩需求调整各岗位为以后能扩提供预留空间，使能扩费用改造更低

60汽车工艺与材料ATM2016年第4期

生产装备

E

EQUIPMENT

1.2视觉定位系统介绍

汽车工业采用的视觉定位系统主要供应商有VMT、发那科、安川、以及ISRA等，本文介绍采用安川自主研发的视觉定位系统。照相机安装位置主要有机械手臂安装方式和作业空间内固定安装方式，本文介绍使用机械手臂安装方式。照相机定位技术有三维车体定位技术和激光照相定位技术等。

1.2.1三维车体定位技术

三维车体定位技术是依据三点确定一个平面的原理，通过照相及图像处理技术，确定3个工艺孔位置，进而确定车身的实际位置，经由数据处理即可重新定义用户坐标，使机器人的轨迹偏移量与车身的位置偏移量完全吻合。

本视觉定位系统的照相机检测车体上的3个工艺孔位，并建立用户坐标，照相机对同一孔进行两个方向检测(立体检测)以确定三维坐标中的一个位置。通过其他2个孔检测到的孔位及单视孔和立体孔的孔间距确定坐标其他位置，即由检测到的3个孔位确定用户坐标。

由用户坐标计算车体的偏移，对涂胶动作进行修正。其中单视孔位可由两台照相机分别完成，也可由一台照相机完成，三维车体定位技术示意如图2所示。

图2三维车体定位技术示意

1.2.2激光照相定位技术

激光照相定位技术的前提是工件相对标准样板不发生形变，一旦发生形变，则该方法无效。激光照相定位技术是针对位移形变的修正，如车门、发动机盖等，通过多点定位能够使机器人的轨迹与位移形变的车门完全吻合。

四门两盖的视觉定位系统采用照相机激光组合检测孔或边的方式，通过检测孔或边的位置对涂胶动作进行修正。修正方法是激光照射孔或边，由内部系统的对比计算机器人与车体的距离，通过照相机对孔的检测得出平面数据，确定三维位置；