石油化工自动化及仪表 [肖军，许秀，王莉 编著] 2013年_51-100.docxVIP

第3章被控对象特性与数学模型·33

(3-18)K在数值上等于对象重新稳定后的输出变化量与输入变化量之比。它的意义也可以

这样来理解：如果有一定的输入变化量△Q?,通过对象就被放大了K倍变为输出变化量

△h,则称K为对象的放大系数。

对象的放大系数K越大，就表示对象的输入量有一定变化时，对输出量的影响越大。

3.3.2时间常数T

从大量的生产实践中发现，有的对象受到干扰后，被控变量变化很快，较迅速地达到了稳定值；有的对象在受到干扰后，惯性很大，被控变量要经过很长时间才能达到新的稳态值。从图3-7中可以看到，截面积很大的水槽与面积很小的水槽相比，当进口流量改变同样一个数值时，截面积小的水槽液位变化很快，并迅速趋向新的稳态值。而截面积大的水槽惰性大，液位变化慢，须经过很长时间才能稳定。

时间常数越大，表示对象受到干扰作用后，被控变量变化得越慢，到达新的稳态值所需的时间越长。

为了进一步理解放大系数K与时间常数T的物理意义，下面结合图3-2所示的水槽例子，来进一步加以说明。水槽对象阶跃响应曲线如图3-8所示。

(a)(b)

图3-7不同时间常数对象的阶跃响应曲线图3-8水槽对象阶跃响应曲线

由前面的推导可知，简单水槽的对象特性可由式(3-7)来表示，现重新写出

假定Q?为阶跃作用，t0时Q?=0;t≥0时Q?=C,如图3-8(a)所示，为了求得在Q?作用下h的变化规律，可以对上述微分方程式求解，得

h(t)=KC(1-e1/T)(3-19)

上式就是对象在受到阶跃作用Q?=C后，被控变量h随时间变化的规律，称为被控变量过渡过程的函数表达式。根据式(3-19)可以画出h～t曲线，称为阶跃响应曲线，如图3-8(b)所示。

从图3-8响应曲线可以看出，对象受到阶跃作用后，被控变量就发生变化，当t→∞时，被控变量不再变化而达到了新的稳态值h(∞),这时由式(3-19)可得

h(∞)=KC(3-20)

这就是说，K是对象受到阶跃输入作用后，被控变量新的稳定值与所加的输入量之比，故是对象的放大系数，它表示对象受到输入作用后，重新达到平衡状态时的性能，是不随时间而变的，所以表示对象的静态性能。

34·石油化工自动化及仪表

下面再来讨论时间常数T的物理意义。将t=T代入式(3-19),就可以求得

h(T)=0.632KC(3-21)

将式(3-20)代入式(3-21)得

h(T)=0.632h(∞)(3-22)

这就是说，当对象受到阶跃输入作用后，被控变量达到新的稳态值的63.2%所需的时间，就是时间常数T。

在输入作用加入的瞬间，液位h的变化速度是多大呢?将式(3-19)对时间t求导得

(3-23)

由上式可以看出，在过渡过程中，被控变量变化速度是越来越慢的，当t=0时，有

当t→∞时，由式(3-23)可得

(3-24)

(3-25)

式(3-24)所表示的是t=0时液位变化的初始速度。从图3-9所示的反应曲线来看，

就等于曲线在起始点时切线的斜率。由于切线的斜率为h(∞)/T,从图3-9可以看出，这条切线在新的稳定值h(∞)上截得一段时间正好等于T。因此，时间常数T的物理意义可以这样来理解：当对象受到阶跃输入作用后，被控

图3-9时间常数T的求法示意图变量如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间就是时间常数。可是实际上被控变量的变化速度是越来越小的。所以，被控变量变化到新的稳态值所需要的时间，要比T

图3-9时间常数T的求法示意图

有h=KC。但是当t=3T时，代入式(3-19),便得

h(3T)=0.95h(∞)