基于压电致动器的空间柔性机械臂：轨迹与振动协同控制探索.docx

基于压电致动器的空间柔性机械臂：轨迹与振动协同控制探索

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

随着空间探索活动的日益频繁以及自动化制造技术的飞速发展，空间柔性机械臂系统在诸多领域中发挥着愈发关键的作用。在太空探索领域，空间柔性机械臂被广泛应用于卫星的部署与维护、空间站的建设与补给以及太空垃圾的清理等任务。例如，国际空间站上的机械臂能够协助宇航员进行舱外活动，完成设备安装与维修工作，极大地拓展了人类在太空的作业能力。在自动化制造领域，柔性机械臂凭借其独特的优势，能够适应复杂多变的生产任务，实现高精度、高灵活性的操作，有效提高生产效率和产品质量。

然而，空间柔性机械臂系统在实际