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杂波环境下机动多目标跟踪方法的优化与创新研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今数字化与信息化飞速发展的时代，杂波环境下的机动多目标跟踪技术已成为众多领域的核心关键技术，其重要性不言而喻，广泛而深入地渗透于军事和民用的诸多关键场景之中。

在军事侦察领域，战场环境极端复杂，充满了各类自然杂波以及敌方有意释放的干扰杂波，而准确跟踪多个机动目标，如敌方的战机、导弹和舰艇等，对于掌握战场态势、及时做出战略决策起着决定性作用。通过精准的目标跟踪，能够提前预判敌方的行动意图，为我方争取宝贵的反应时间，进而在激烈的对抗中占据优势地位，有力地保障国家的安全和利益。在导弹防御系统里，必须在复杂的电磁干扰和自然杂波背景下，快速、准确地跟踪来袭的多枚导弹，这是成功实施拦截的前提条件，直接关系到防御系统的有效性和可靠性，对维护国家安全具有不可替代的战略意义。

在民用领域，空中交通管制依赖于对大量飞机的精确跟踪，以确保它们在复杂的空域环境中安全、有序地飞行。机场周边的环境复杂，存在各种气象条件造成的杂波以及其他电子设备的干扰，准确跟踪每架飞机的位置、速度和航向等信息，能够避免航班之间的冲突，保障飞行安全，提高空域的使用效率，促进航空运输业的高效运行。在智能交通系统中，为实现自动驾驶和交通流量的智能控制，需要对道路上的众多车辆进行实时跟踪。城市道路环境中，传感器会接收到来自建筑物、其他车辆和行人等产生的杂波信号，准确跟踪车辆目标对于自动驾驶汽车的安全行驶至关重要，它能够实现车辆的智能避障、自适应巡航和路径规划等功能，推动智能交通的发展，提升交通系统的整体效率和安全性。

在安防监控领域，复杂的城市环境中存在大量的背景干扰和动态变化的场景，对多个可疑目标的跟踪能够及时发现异常行为，预防犯罪事件的发生，为城市的安全稳定提供保障。在海洋监测中，需要对众多的船只、海洋生物以及漂浮物等目标进行跟踪，以维护海洋秩序、保护海洋生态环境。这些应用场景都对杂波环境下的机动多目标跟踪技术提出了极高的要求，其性能的优劣直接影响到相关系统的运行效果和实际应用价值。

1.2国内外研究现状

国内外学者在杂波环境下机动多目标跟踪方法的研究上取得了一系列显著进展。在数据关联算法方面，经典的联合概率数据关联（JPDA）算法通过计算联合事件的联合概率来确定量测与目标之间的关联，在密集多目标环境下表现出一定的优势，被广泛应用和研究。然而，随着目标和量测数量的增加，其计算量呈指数级增长，严重限制了在实时性要求较高场景中的应用。为此，许多学者致力于改进JPDA算法以降低计算复杂度，如采用基于模糊聚类和公共权值修正的数据关联算法，通过模糊聚类中的隶属度矩阵重新构建关联矩阵，跳过矩阵拆分过程，有效提高了关联过程的时间效率，并进一步对有效量测进行权值修正，提高了关联准确度。此外，还有基于线性规划的数据关联算法，利用线性规划方法的内在机制解决数据关联问题，充分利用更多量测信息，在一定程度上改善了计算量和精度。

在目标状态估计方面，卡尔曼滤波及其变体，如扩展卡尔曼滤波（EKF）和无迹卡尔曼滤波（UKF），被广泛应用于目标状态估计。EKF通过对非线性状态转移模型和观测模型进行线性化处理，将非线性问题近似转化为线性问题，然后应用标准的卡尔曼滤波算法进行状态估计，在处理非线性问题上取得了一定的成果。然而，其线性化过程可能会引入较大误差，影响估计精度。UKF则采用确定性采样策略，通过对状态进行采样来近似非线性变换，在处理非线性问题时表现出更好的性能，能够更准确地估计目标的状态。粒子滤波（PF）基于蒙特卡罗方法，通过大量粒子的样本来近似后验概率密度函数，对非线性、非高斯系统具有良好的适应性，在复杂环境下的目标跟踪中得到了广泛应用。

为了更好地应对机动目标的复杂运动特性，交互多模型（IMM）算法应运而生。IMM算法通过多个不同的运动模型来描述目标的运动状态，并根据目标的运动情况自适应地切换模型，能够有效提高对机动目标的跟踪精度。将IMM算法与数据关联算法相结合，如IMM-JPDA算法，成为处理多机动目标跟踪问题的一类主要方法，在实际应用中取得了较好的效果。然而，这些算法仍然存在计算量大、对目标先验信息要求较高等问题。

随着机器学习和深度学习技术的快速发展，一些新的方法被引入到机动多目标跟踪领域。例如，利用深度学习强大的特征提取能力，对目标的特征进行学习和提取，从而提高目标识别和跟踪的准确性。将深度学习与传统的跟踪算法相结合，能够充分发挥两者的优势，为杂波环境下的机动多目标跟踪提供了新的思路和方法。此外，多传感器融合技术也被广泛应用于机动多目标跟踪，通过融合不同类型传感器提供的数据信息，能够提高对目标的观测精度和可靠性，增强跟踪算法的鲁棒性和准确性。

尽管国内外在杂波环境下机动多目