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基于CAN总线的沥青路面铣刨机功率自动分配控制研究：技术、应用与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着我国公路交通事业的迅猛发展，公路总里程持续增长。截至[具体年份]，全国公路总里程已逾[X]万公里，构建起了庞大的公路交通网络。公路作为交通运输的关键基础设施，其路况直接关系到交通运输的效率、安全与经济成本。然而，由于长期受到车辆荷载、自然环境等因素的作用，公路路面不可避免地会出现各种病害，如裂缝、坑槽、车辙等，这些病害不仅影响行车舒适性，还会降低道路的使用寿命，甚至引发交通安全事故。因此，公路养护工作显得尤为重要，它是保障公路安全、畅通运行的关键环节。

路面铣刨机作为公路路面养护的核心设备之一，在公路养护作业中发挥着不可或缺的作用。它主要用于铣刨旧路面，清除路面病害，为路面修复和翻新提供基础。在实际作业过程中，铣刨机的工作状况复杂多变，路面损坏程度、铣削层的厚度、刀具的磨损程度以及行走驱动系统的变化等诸多因素，都会对机器系统的传动效率产生显著影响。如何合理、有效地分配发动机功率，以确保机器在各种工况下都能保持良好的作业性能，成为了亟待解决的关键问题。

发动机功率的合理分配对于铣刨机至关重要。一方面，它能够保证铣刨机在面对不同的作业条件时，如不同硬度的路面、不同的铣刨深度等，都能提供足够的动力，确保铣刨作业的顺利进行，从而提高作业质量。另一方面，合理的功率分配可以提高发动机的功率利用率，减少能源浪费，降低运营成本。此外，科学的功率分配还有助于延长设备的使用寿命，减少设备故障的发生，提高设备的可靠性和稳定性。

CAN总线（ControllerAreaNetwork）作为一种具有国际标准的现场总线，凭借其卓越的特性，在工业控制领域得到了广泛的应用。CAN总线具有高可靠性，它具备强大的错误检测能力，包括位错误、帧错误和CRC错误等，一旦发现错误，系统可以自动重传信息，确保数据的准确性；在关键应用中，还可以设计成冗余系统，进一步提高系统的可靠性。其采用基于优先级的非破坏性仲裁机制，高优先级的消息可以优先传输，确保实时性要求高的数据能够及时发送，满足铣刨机作业过程中对实时控制的严格需求。CAN总线支持多主控制，任何节点都可以成为总线的主控节点发送数据，这使得系统设计更加灵活；同时支持多种拓扑结构，如线形、星形和树形等，可以根据实际需要进行配置。CAN总线硬件相对简单，成本较低，适合大规模部署，且由于其标准化和模块化的设计，维护和升级相对容易。

将CAN总线技术应用于沥青路面铣刨机的功率自动分配控制中，具有广阔的应用前景和重要的现实意义。它能够实现铣刨机各工作系统之间的高效通信和协同工作，实时、准确地采集和传输各种工作参数，为功率自动分配控制提供可靠的数据支持。通过CAN总线，控制系统可以根据铣刨机的实际工作状况，如发动机转速、铣刨转子扭矩、行走速度等，快速、精准地调整功率分配，使发动机的功率得到合理利用，从而显著提高铣刨机的作业性能和工作效率，降低能耗，推动公路养护行业朝着智能化、高效化的方向迈进。

1.2国内外研究现状

国外在铣刨机技术方面起步较早，发展较为成熟。以德国维特根公司、美国RoadTech公司、CMI公司、卡特彼勒公司等为代表的国际知名企业，在铣刨机研发和生产领域积累了丰富的经验，其产品技术水平较高，占据了国际市场的主要份额。

国外铣刨机普遍采用先进合理的底盘结构，多以全刚性车架及四轮行走结构组成，驱动及转向方式主要采用静液压传动，这种结构使得铣刨机运行更加稳定、操控更加灵活。在功率控制方面，配备了先进的自动液压功率调节器，可依据路面材料的硬度及铣削深度，自动、精准地控制铣削转子的进刀速度，调节铣削转子转速和铣刨机行走速度，确保铣刨机始终处于最大功率利用状态，有效避免了超负荷工作情况的发生。同时，国外铣刨机的发动机功率不断增大，相同铣削宽度的新型铣刨机功率越来越高，大大提高了生产效率；铣削深度也有较大提升，一次铣削深度大多超过300mm，能够满足对整个行车道全厚度铺层进行铣削的需求。在控制系统上，广泛采用以CAN-open或RS485总线通讯方式为基础的全数字网络控制系统，对机器的行走速度、转向模式选择、转向操纵以及自动切深实施网络化控制，自动化程度高，可靠性好，扩展性强，并具备故障自诊断和报警功能，便于操作和维护。

国内铣刨机的研发和生产起步相对较晚，20世纪80年代初才开始研制。早期主要是在农用轮式拖拉机上加装铣削装置构成简易型冷铣刨机，结构简单，仅适用于中等强度以下的沥青路面铣削。近年来，自行式冷铣刨机有了一定的发展，部分主要机型的使用性能已能满足国内高等级公路及市政道路的养护要求，在性能价格比方面与国外进口产品相比具有一定的竞争优势。目前，国产机型在动力