CN116635807A 行驶用地图制作装置、自主行驶型机器人、自主行驶型机器人的行驶控制系统、自主行驶型机器人的行驶控制方法以及程序 （松下知识产权经营株式会社）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN116635807A(43)申请公布日2023.08.22

(21)申请号202180084257.8

(22)申请日2021.10.27

(30)优先权数据

2020-2164992020.12.25JP

(85)PCT国际申请进入国家阶段日

2023.06.14

(86)PCT国际申请的申请数据

PCT/JP2021/0396542021.10.27

(87)PCT国际申请的公布数据

WO2022/137796JA2022.06.30

(71)申请人松下知识产权经营株式会社地址日本大阪府

(72)发明人本山裕之

(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司72002

专利代理师吕文卓

(51)Int.CI.

G05D1/02(2020.01)

权利要求书3页说明书21页附图13页

(54)发明名称

行驶用地图制作装置、自主行驶型机器人、自主行驶型机器人的行驶控制系统、自主行驶型机器人的行驶控制方法以及程序

(57)摘要

CN116635807A行驶用地图制作装置(100),具备：传感器信息取得部(141),取得周围物体相对于自身的位置关系；台面地图制作部(142),根据位置关系制作规定的台面的台面地图；自身位置计算部(143),计算台面地图上的自身位置；图像取得部(144),取得包含光照射装置(1)所照射的光在规定的台面上反射的反射光的图像；光位置计算部(145),根据图像中的反射光的位置，计算台面地图中的与反射光的位置对应的坐标信息；进入禁止信息生成部(146),根据坐标信息，生成表示自主行驶型机器人(300)的进入禁止区的进入禁止

CN116635807A

图。

110

110

120传活

200

2

路

航供型

320

350

370-

310↑3639

330

CN116635807A权利要求书1/3页

2

1.一种行驶用地图制作装置，制作在规定的台面内自主行驶的自主行驶型机器人的行驶用的地图，其特征在于，具备：

传感器信息取得部，从检测自身的周围的物体并计测上述物体相对于自身的位置关系的位置传感器取得上述位置关系；

台面地图制作部，根据由上述传感器信息取得部所取得的上述位置关系，制作表示上述规定的台面的台面地图；

自身位置计算部，计算由上述台面地图制作部制作的上述台面地图上的自身的位置；

图像取得部，取得包含用户所操作的光照射装置所照射的光在上述规定的台面上反射的反射光的图像；

光位置计算部，根据由上述自身位置计算部计算的上述自身位置，基于由上述图像取得部取得的上述图像中的上述反射光的位置，计算上述台面地图中的与上述反射光的位置对应的坐标信息；

进入禁止信息生成部，根据由上述光位置计算部计算的上述坐标信息，生成表示在上述台面地图中禁止上述自主行驶型机器人进入的进入禁止区的进入禁止信息；以及

行驶用地图制作部，根据由上述进入禁止信息生成部生成的上述进入禁止信息，制作被设定了上述进入禁止区的上述行驶用的地图。

2.如权利要求1所述的行驶用地图制作装置，其特征在于，

上述进入禁止信息生成部，判断上述图像中的上述反射光的上述位置是否是上述规定的台面的板面上，在判断为上述位置是上述板面上的情况下，使用上述位置生成上述进入禁止信息。

3.如权利要求1或2所述的行驶用地图制作装置，其特征在于，

上述光位置计算部，根据上述反射光的形状决定上述图像中的上述反射光的上述位置，根据所决定的上述位置，计算上述台面地图中的与上述反射光的上述位置对应的上述坐标信息。

4.如权利要求1～3中任一项所述的行驶用地图制作装置，其特征在于，

上述光位置计算部，根据上述图像中的上述反射光的多个上述位置，计算上述台面地图中的与上述反射光的多个上述位置分别对应的多个上述坐标信息，

上述进入禁止信息生成部，根据多个上述坐标信息，生成包含边界信息的上述进入禁止信息，上述边界信息表示上述进入禁止区与上述自主行驶型机器人的行驶区之间的边界。

5.如权利要求4所述的行驶用地图制作装置，其特征在于，

上述光位置计算部，

根据由上述光照射装置以一个颜色照射的光的反射光在上述图像中的位置即第1位置，计算第1坐标信息，

根据由上述光照射装置以其他颜色照射的光的反射光在上述图像中的位置即第2位置，计算第2坐标信息，

上述进入禁止信息生成部