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动力学基础：刚体动力学_（8）.动能定理.docx

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    动能定理

    1.动能定理的基本概念

    动能定理是动力学中一个非常重要的原理，它描述了力对物体所做的功与物体动能变化之间的关系。在刚体动力学中，动能定理同样适用，但需要考虑刚体的特殊性质，如质量分布和转动惯量。

    1.1动能的定义

    动能是指物体由于运动而具有的能量。对于一个质点，其动能T可以表示为：

    T

    其中，m是质点的质量，v是质点的速度。

    对于刚体，动能不仅包括平动动能，还包括转动动能。刚体的总动能T可以表示为：

    T

    其中，m是刚体的总质量，vcm是刚体质心的速度，I是刚体的转动惯量，ω

    1.2动能定理的数学表达

    动能定理可以表示为

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