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可爬楼轮椅创新设计技术说明

一、引言

随着社会对无障碍环境建设的日益重视以及人口老龄化趋势的加剧，行动障碍群体对于能够适应复杂地形，特别是具备爬楼功能的轮椅需求愈发迫切。传统轮椅在面对楼梯等垂直障碍时无能为力，极大地限制了使用者的活动范围和生活独立性。本可爬楼轮椅创新设计旨在通过整合先进的机械结构、智能控制与传感技术，开发一款兼具安全性、稳定性、舒适性与操作便捷性的新一代爬楼轮椅，以有效解决行动障碍者的垂直通行难题，提升其生活质量与社会参与度。

二、核心设计理念与目标

本设计的核心理念在于“安全为先、智能高效、人机协同、普适兼容”。通过深入研究人体工程学、机械动力学及智能控制算法，力求实现以下目标：

1.高安全性：确保在平路行驶及爬楼过程中的绝对稳定，具备多重安全保障机制，杜绝倾翻、滑落等风险。

2.强适应性：能够适应不同规格（台阶高度、深度、材质）的楼梯，同时保证在平坦地面的行驶性能不逊于传统优质轮椅。

3.优操控性：提供直观、便捷的操控方式，降低用户学习成本，适应不同残障程度用户的操作能力。

4.舒适性：优化座椅设计及行驶平顺性，减少用户在转移及行进过程中的疲劳感。

5.轻量化与紧凑性：在保证结构强度的前提下，尽可能减轻自重，优化折叠或拆卸结构，提升便携性。

三、关键技术创新与系统设计

（一）驱动与越障系统

驱动与越障系统是爬楼轮椅的核心执行机构，其设计直接决定了爬楼能力与行驶性能。

1.复合式轮履一体化设计：

*创新点：摒弃传统单一履带或星轮结构，采用可切换的轮履复合机构。平路行驶时，以大直径充气轮胎为主，提供良好的减震效果和行驶速度；遇到楼梯时，自动（或手动辅助）切换至履带驱动模式。

*技术细节：履带采用轻质高强度材料制成，表面设计特殊防滑纹路以适应不同材质楼梯。履带支撑臂采用多自由度联动设计，能够根据楼梯台阶的高度和深度自动调整履带包角和支撑点，确保每个台阶的稳定过渡。驱动轮与履带驱动系统采用独立动力单元，由中央控制器协调工作。

2.自适应步态规划算法：

*创新点：引入多传感器融合感知技术（如激光雷达、视觉传感器、超声波传感器及惯性测量单元），实时扫描并构建楼梯三维轮廓及环境信息。

*技术细节：结合预设的安全越障模型与实时感知数据，控制器能够自动规划最优的爬楼步态，包括履带的屈伸顺序、速度调节、重心动态补偿等。算法具备自学习能力，可根据不同用户体重、偏好及常见楼梯类型进行参数优化，提升越障的流畅性与适应性。

（二）稳定性与安全性保障系统

1.动态重心调节系统：

*创新点：在座椅下方设置可调节的配重块或通过座椅姿态（前后、俯仰）的主动调整，配合车身传感器实时监测的重心位置，动态优化整体重心分布。

*技术细节：当系统检测到重心偏移超过安全阈值时，将通过电动推杆或丝杆机构调整座椅位置或辅助支撑轮的伸出，确保在爬楼全过程中，轮椅的支撑多边形始终覆盖重心投影，有效防止倾翻。

2.多冗余安全制动机制：

*创新点：除了常规的电磁制动外，在履带驱动单元及主要承重关节处设置机械制动装置，形成多重冗余。

*技术细节：系统实时监测电机电流、转速、姿态角等关键参数，一旦出现异常（如电机堵转、传感器故障、用户误操作），将立即触发紧急制动，所有制动装置协同工作，确保轮椅在最短距离内安全停止并锁死。同时配备手动释放装置，以便在电力故障时手动操作。

3.防夹与障碍物检测预警：

*创新点：在履带与机体连接部位、座椅下方等易发生夹伤的区域布置压力传感器和接近传感器。

*技术细节：当检测到异物或人体肢体接近危险区域时，系统会发出声光预警，并根据风险等级决定减速或停止当前动作，直至危险解除。

（三）人机交互与操控系统

1.智能化多模态操控界面：

*创新点：提供多种操控方式供用户选择，包括传统的操纵杆、头部控制、语音控制以及眼动追踪（可选配）。

*技术细节：操控系统具备自适应性，可根据用户的残障类型和操作习惯进行个性化配置。例如，语音控制系统采用离线语音识别引擎，确保响应速度和隐私安全；头部控制系统通过高精度陀螺仪捕捉头部微小动作，并可进行灵敏度调节。所有操控指令均经过中央控制器的优先级判断和安全逻辑校验后执行。

2.直观的状态反馈与信息显示：

*创新点：采用高对比度、宽视角的显示屏，并辅以触觉反馈（如操纵杆振动）和语音提示。

*技术细节：实时显示电池电量、当前行驶模式（平路/爬楼）、故障代码、周围环境障碍物提示等关键信息。在切换模式或执行爬楼等复杂操作前，系统会进行二次确认提示，防止误操作。

（四）舒适性与适应性设计

1.可调节人体工学座椅：

*创新点：座椅高度、靠背角度、脚踏板位置均可电动调节，坐垫和靠背采用记忆棉