动力学基础：刚体动力学_（10）.刚体的自由度.docx

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刚体的自由度

在工程力学中，刚体是指在受力作用下形状和大小保持不变的物体。研究刚体的运动时，我们需要考虑刚体在空间中的位置和姿态。刚体的自由度是指刚体在空间中独立运动的参数数量。在三维空间中，刚体的自由度通常为6个，包括3个平动自由度和3个转动自由度。本节将详细探讨刚体的自由度及其在动力学中的应用。

1.平动自由度

平动自由度是指刚体沿三个坐标轴方向的独立移动。在笛卡尔坐标系中，这三个平动自由度分别表示为：-沿x轴方向的位移x-沿y轴方向的位移y-沿z轴方向的位移z

1.1平动自由度的数学表示

刚体的平动可以用一个位置向量r