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多体系统中的碰撞和接触问题

在多体动力学中，碰撞和接触问题是常见的且复杂的动力学现象。当多个刚体或柔性体在空间中运动时，它们之间可能会发生碰撞或接触，这些现象需要精确建模和仿真，以确保系统的动力学行为符合实际情况。本节将详细探讨多体系统中的碰撞和接触问题，包括其原理、建模方法、仿真技术和实际应用。

碰撞和接触的基本概念

碰撞和接触是指两个或多个物体在运动过程中相互作用的现象。碰撞通常涉及瞬间的高速接触，伴随着能量和动量的交换，而接触则是一种持续时间较长的低速相互作用。在多体动力学中，这两种现象的处理方法有所不同，但都需要考虑物体的几何形状、材料属性和运动