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刚体运动学

1.刚体的定义与特性

1.1刚体的定义

刚体是指在运动过程中，各个质点之间的相对距离保持不变的物体。在工程力学中，刚体是一种理想化的模型，用于简化实际物体的复杂运动。刚体的特性在于其内部结构不会发生形变，因此刚体的动力学分析可以忽略内部应力和应变的影响，只需考虑刚体的整体运动。

1.2刚体的自由度

刚体在三维空间中的运动可以分为平动和转动两种基本类型。平动是指刚体上所有质点的运动轨迹都是相同的，而转动是指刚体绕某一轴线旋转。因此，刚体在三维空间中的自由度为6：3个平动自由度（沿x、y、z轴的平动）和3个转动自由度（绕x、y、z轴的转动）