动力学基础：刚体动力学_（15）.刚体碰撞.docx

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刚体碰撞

碰撞检测

在刚体动力学中，碰撞检测是确定两个或多个刚体是否相交或接触的过程。这对于模拟现实世界中的物理现象至关重要，例如车辆碰撞、机器人路径规划、视频游戏中的角色互动等。碰撞检测可以分为两个主要部分：广义碰撞检测和狭义碰撞检测。

广义碰撞检测

广义碰撞检测（BroadPhaseCollisionDetection）用于快速排除不可能发生碰撞的物体对。常见的方法包括：

空间划分法：将场景划分为多个子区域，每个子区域内的物体数量较少，从而减少需要进行狭义碰撞检测的物体对。

网格划分：将场景划分为均匀的网格，每个网格中存储可能的碰撞对象。

四叉